[发明专利]图像处理方法、图像处理装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理的激光点云数据和对应的拍摄图像；

利用所述激光点云数据生成待处理的激光图像；

将所述拍摄图像和所述激光图像输入训练后的模型，确定激光特征图；

确定所述激光特征图中各特征点的深度信息，并基于所述激光特征图中各特征点的深度信息得到处理后的激光点云数据。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，获取待处理的激光点云数据和对应的拍摄图像包括：

利用激光雷达获取待处理的激光点云数据；

利用相机获取与所述激光点云数据对应的拍摄图像；

其中，所述激光雷达与所述相机位置对准，以使所述激光雷达扫描的场景与所述相机拍摄的场景一致。

3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述激光雷达和所述相机位置对准包括：

所述激光雷达和所述相机之间的俯仰角小于第一预设阈值，所述激光雷达和所述相机之间的距离小于第二预设阈值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：

利用所述训练后的模型对所述拍摄图像进行去噪处理，以得到去噪后的拍摄图像。

5.根据权利要求1至3任一项所述的图像处理方法，其特征在于，将所述拍摄图像和所述激光图像输入训练后的模型，确定激光特征图包括：

确定所述激光图像的采集范围，并获取与所述采集范围匹配的所述拍摄图像作为待处理拍摄图像；

若所述激光图像的尺寸小于所述待处理拍摄图像的尺寸，对所述激光图像进行插值处理，以使所述激光图像和所述待处理拍摄图像的分辨率对准；

将对准后的所述激光图像和所述待处理拍摄图像输入训练后的模型，确定激光特征图。

6.根据权利要求1至3任一项所述的图像处理方法，其特征在于，确定所述激光特征图中各特征点的深度信息，并基于所述激光特征图中各特征点的深度信息得到处理后的激光点云数据包括：

对所述激光特征图进行特征点采样，得到中间特征图；

确定所述中间特征图中各特征点的深度信息，并基于所述中间特征图中各特征点的深度信息，得到处理后的激光点云数据。

7.根据权利要求1至3任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：

获取多组训练样本，每组训练样本包括存在异常对象的同一场景下获取的样本激光点云数据和样本拍摄图像，以及不包含所述异常对象的正常图像；

利用所述样本激光点云数据、所述样本拍摄图像以及所述正常图像对一待训练模型进行训练，以得到所述训练后的模型。

8.根据权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，利用所述样本激光点云数据、所述样本拍摄图像以及所述正常图像对一待训练模型进行训练，以得到所述训练后的模型包括：

利用所述样本激光点云数据生成样本激光图像；

对所述样本拍摄图像和所述样本激光图像进行下采样，确定中间图像特征；

从所述中间图像特征中分别提取透射率特征、图像辐射特征和样本激光特征；

利用所述图像辐射特征、所述样本拍摄图像以及所述透射率特征确定出目标预测图像；

根据所述目标预测图像与所述正常图像的比较结果以及所述样本激光特征对一待训练模型进行训练，以得到训练后的模型。