[发明专利]谐波减速器刚性自动化测试机

权利要求书

1.一种谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，包括：

定位机构，用于固定待测谐波减速器的刚轮；

刚体杠杆，具有轴向相对的第一端部和第二端部，所述第一端部用于连接所述谐波减速器的刚轮；

施力机构，连接在所述刚体杠杆以给所述刚体杠杆施加压力，所述施力机构包括有压力检测器，所述压力检测器检测所述施力机构施加在所述刚体杠杆上的压力；

位移检测器，设于临近所述第二端部的位置，用以检测所述刚体杠杆的偏移量；以及

控制器，依据所述刚体杠杆的受力点与所述第一端部之间的距离和所述压力的乘积获得施加在所述谐波减速器的扭矩，依据所述偏移量与所述距离获得所述谐波减速器的转角，并依据所述扭矩与所述转角之比获得所述谐波减速器的刚性。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，所述施力机构包括驱动器和丝杆传动结构，所述丝杆传动结构包括连接在所述驱动器的输出端的丝杆和套设在所述丝杆的丝杆螺母，所述丝杆于所述驱动器的驱动下带动所述丝杆螺母沿其轴向移动以给所述刚体杠杆施加压力。

3.根据权利要求2所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，所述丝杆传动结构还包括弹性件，所述弹性件套设在所述丝杆，所述弹性件位于所述丝杆螺母的下方，所述丝杆螺母沿所述丝杆的轴向移动时压缩所述弹性件以给所述刚体杠杆施加压力。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

5.根据权利要求3所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，所述压力检测器设置在所述弹性件与所述刚体杠杆之间，所述弹性件被所述丝杆螺母压缩时传递柔性压力至所述压力检测器，所述压力检测器检测所述压力并将所述压力传递至所述刚体杠杆。

6.根据权利要求1所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，所述定位机构包括旋转电机和安装板，所述旋转电机安装在所述安装板，所述旋转电机用于谐波传动所述谐波减速器的刚轮，所述旋转电机于所述谐波减速器的前一测试位置测试完成后驱动所述谐波减速器旋转至下一测试位置。

7.根据权利要求6所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，还包括法兰盘，所述第一端部通过所述法兰盘与所述谐波减速器的刚轮连接。

8.根据权利要求1所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，还包括显示器，所述显示器与所述控制器通信连接，所述显示器显示所述控制器输出的刚性数据。

9.根据权利要求1所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，所述施力机构连接在所述第二端部，所述控制器依据所述刚体杠杆的轴向尺寸和所述压力获得所述扭矩。

10.根据权利要求9所述的谐波减速器刚性自动化测试机，其特征在于，所述控制器通过计算公式R＝F*L/(arctan(S/L))获得所述谐波减速器的刚性；其中，R为所述谐波减速器的刚性，F为刚体杠杆承受的压力，L为刚体杠杆的轴向尺寸，S为偏移量。