[发明专利]一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法

权利要求书

1.一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，其特征在于：采用一种位姿大闭环的稳定控制策略，通过将并联平台作为一个整体，直接对平台负载安装面的姿态进行闭环稳定控制，实现舰载稳定平台的大负载、高精度稳定控制。

2.根据权利要求1所述的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，其特征在于：控制系统由姿态传感器、稳定平台控制器、伺服驱动器、以及并联平台等组成。并联平台采用六自由度并联平台，姿态传感器采用MEMS惯性测量单元；稳定平台控制器采用可编程运动控制器；伺服驱动器采用速度闭环控制。稳定平台控制器通过高速串口与姿态传感器连接，通过EtherCAT总线与伺服驱动器连接。

3.根据权利要求1所述的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，其特征在于：姿态传感器安装于并联平台的负载安装面上，姿态传感器感知负载安装面的当前姿态角(横摇角θ_x、纵摇角θ_y和艏摇角θ_z)，通过高速串口以4ms的周期传送给稳定平台控制器。

4.根据权利要求1所述的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，其特征在于：稳定平台控制器将当前姿态角(θ_x、θ_y、θ_z)与目标姿态角(θ_xd、θ_yd、θ_zd)取差,得到误差量e_x、e_y、e_z，并以1ms的伺服周期对误差量进行细分，得到每个伺服周期误差量e′_x、e′_y、e′_z，然后分别对对横摇、纵摇和艏摇三个方向进行闭环稳定控制，得到各个方向的目标速度控制量u_x、u_y、u_z。

5.根据权利要求1所述的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，其特征在于：建立并联平台的雅可比矩阵J，对横摇、纵摇和艏摇的耦合速度控制量进行解耦，得到各个电动缸的目标速度控制量v₁、v₂、v₃、v₄、v₅、v₆。

6.根据权利要求1所述的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，其特征在于：将各个电动缸的目标速度控制量通过EtherCAT总线传输给伺服驱动器，伺服驱动器执行目标速度量驱动电动缸运动，姿态传感器感知负载安装面新的姿态角传送给稳定平台控制器，周而复始，直至当前姿态角与目标姿态角相等。