[发明专利]一种基于火焰图像动态识别的消防无人艇水枪控制装置

权利要求书

1.一种基于火焰图像动态识别的消防无人艇水枪控制装置，其特征在于，包括船体(4)，船体(4)上安装有风速风向传感器(1)、双目摄像头(2)、水枪模块(3)、无人艇控制系统、推动器(8)和温度传感器(9)；其中，水枪模块(3)由水枪和水枪支架组成，无人艇控制系统包括主控中心(6)、水枪控制模块(5)及通讯模块(7)；风速风向传感器(1)及双目摄像头(2)安装在无人艇顶部，进行风速风向的测定及火焰图像的采集；水枪模块(3)安装于双目摄像头(2)前方，且水枪模块(3)顶端距离船体(4)船面上的高度为双目摄像头(2)的一半，水枪控制模块(5)、主控中心(6)、通讯模块(7)安装在船体(4)船舱内部，温度传感器(9)安装在船体(4)的船头；

通过双目摄像头(2)得到的无人艇与燃烧物之间距离信息以及双目摄像头(2)左摄像头采集到的火焰图像信息，将水面消防无人艇调整到最佳工作位置，结合风速风向传感器(1)采集到的风向风速信息以及双目摄像头(2)左摄像头采集到的火焰图像信息优化水枪支架的倾斜角度，达到快速灭火。

2.根据权利要求1所述的基于火焰图像动态识别的消防无人艇水枪控制装置，其特征在于，高压水枪倾斜角通过改变高压水枪支架角度改变。

3.根据权利要求1所述的基于火焰图像动态识别的消防无人艇水枪控制装置，其特征在于，当无人艇被投放后通过双目摄像头(2)左侧摄像头采集火焰图像信息，若没有检测到火焰图像信息，则驱使无人艇原地旋转，直到采集到火焰图像信息停止原地旋转；结合通过双目摄像头(2)得出的无人艇与燃烧物之间的距离开始调整无人艇灭火的距离。

4.根据权利要求3所述的基于火焰图像动态识别的消防无人艇水枪控制装置，其特征在于:若通过双目摄像头(2)得到的无人艇与燃烧物之间距离为无人艇与燃烧物之间的距离大于10米，则驱使无人艇向前行驶直到无人艇与燃烧物之间的距离小于等于10米，并判断双目摄像头(2)中左侧摄像头采集到的火焰图像高度是否满屏，若满屏，则停止无人艇向前行驶，结合实时风速、风向调整高压水枪支架角度开始灭火；反之驱使无人艇向前行驶，直到满屏或者无人艇与燃烧物之间距离小于等于5米，结合实时风速、风向调整高压水枪支架角度开始灭火；若无人艇与燃烧物之间距离小于10米且大于5米，判断双目摄像头(2)中左侧摄像头采集到的火焰图像高度满屏，则结合实时风速、风向调整高压水枪支架角度开始灭火，反之驱使无人艇向前行驶，直到火焰图像高度满屏或者无人艇与燃烧物之间距离小于等于5米，结合实时风速、风向调整高压水枪支架角度开始灭火；若无人艇与燃烧物之间距离小于等于5米，结合双目摄像头(2)中左侧摄像头采集到的火焰图像高度是否满屏，若火焰图像高度没有满屏，则结合实时风速调整高压水枪支架角度开始灭火，反之则驱使无人艇向后行驶直到双目摄像头中左侧摄像头(2)采集到的火焰图像高度没有满屏或者检测到无人艇与燃烧物之间的距离大于等于10米，则结合实时风速、风向调整高压水枪支架角度开始灭火。

5.根据权利要求3所述的基于火焰图像动态识别的消防无人艇水枪控制装置，其特征在于：双目摄像头(2)将检测到图像传输给TMS320DM642芯片进行处理，其中将双目摄像头(2)中左侧摄像头采集到的图像经过火焰图像处理流程后，结合对采集到的火焰图像信息以及通过双目摄像头得到的与燃烧物之间距离，产生消防水枪的倾斜角控制信号，进行高效灭火。