[发明专利]一种针对重载转台的强声拒止目标跟踪方法与系统

权利要求书

1.一种针对重载转台的强声拒止目标跟踪系统，其特征在于，包括：

光电跟踪模块(1)，对监控区域实施持续观察、巡检，完成目标识别、锁定、跟踪；计算获得目标方位数据，并对所述方位数据和目标类型数据实时反馈，所述光电跟踪模块(1)由全方位变速云台高清摄像机、激光测距仪组成，高清摄像机、激光测距仪安装在光电跟踪模块两侧，并且随着云台方位俯仰旋转，高清摄像机对目标进行快速准确地成像，并将图像传输至综合控制单元；

强声拒止模块(2)，根据接收的反馈数据，定向发射拒止信号；具体包括，根据所述方位数据旋转转台上的强声拒止阵列到对应角度、根据所述目标类型数据自动选择对应的拒止信号；完成所述拒止信号发射，所述转台自动归位、断电；所述光电跟踪模块(1)继续工作；

强声拒止模块(2)为由强声换能器、声辐射号筒组成的强声拒止阵列，转台为采用U形支架结构的重载转台，强声拒止阵列安装在U形支架上，重载转台主要由方位电机、俯仰电机、涡轮蜗杆和电机驱动器组成，用来驱动强声拒止阵列负载在方位和俯仰方向上转动和定位，并用编码器反馈当前目标方位角位置量，转台上的强声拒止阵列到相应角度，根据目标类型、距离自动选择对应拒止信号，实现强声拒止信号的定向发射；

将所述光电跟踪模块(1)和强声拒止模块(2)分离设置；

所述光电跟踪模块(1)基本的目标方位数据包括：

所述强声拒止模块(2)转台指向在水平面上的投影与光电跟踪模块(1)的夹角为β；

所述强声拒止模块(2)转台指向在垂直面上的投影为转台俯仰角为γ，与所述光电跟踪模块(1)俯仰角角度一致；

所述强声拒止模块(2)与目标之间的距离为X；

所述目标方位数据β计算方法如下式：

其中，已知所述光电跟踪模块(1)与目标之间的距离为S、所述光电跟踪模块(1)与所述强声拒止模块(2)之间的距离已知为D，其中X计算方法如下式：

其中，所述光电跟踪模块指向在水平面上的投影与所述强声拒止模块的夹角为α。

2.一种基于权利要求1所述的强声拒止目标跟踪系统的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，高清摄像机、激光测距仪对监控区域实施持续观察、巡检，完成目标识别、锁定、跟

踪；

S2，计算获得目标方位数据，并对所述方位数据和目标类型数据实时反馈；

S3，根据接收的反馈数据，定向发射拒止信号；具体包括，根据所述方位数据旋转转台

上的强声拒止阵列到对应角度、根据所述目标类型数据自动选择对应的拒止信号；

S4，完成所述拒止信号发射，所述转台自动归位、断电；回到S1步骤。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所

述步骤S2中，所述目标方位数据包括：

所述转台上强声拒止阵列指向在水平面上的投影与高清摄像机、激光测距仪的夹角为β；

所述转台上强声拒止阵列指向在垂直面上的投影为转台俯仰角为γ，与所述高清摄像

机、激光测距仪俯仰角角度一致；

所述转台上强声拒止阵列与目标之间的距离为X。

4.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述目标方位数据β计算方法如下式：

其中，已知所述高清摄像机、激光测距仪与目标之间的距离为S、所述高清摄像机、激光测距仪与所述转台上强声拒止阵列之间的距离已知为D，其中X计算方法如下式：

其中，所述高清摄像机、激光测距仪指向在水平面上的投影与所述转台上强声拒止阵列的夹角为α。