[发明专利]一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂

说明书

本发明提供一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂，包括位置调整组件、姿态调整组件和手术器械，所述姿态调整组件连接于所述位置调整组件上，所述姿态调整组件具有远心点不动点特征，所述手术器械连接于所述姿态调整组件上，所述位置调整组件用于调节远心不动点位置，所述姿态调整组件用于调整所述手术器械的姿态。本发明的有益效果为：关节臂与滑轨组件连接，能多自由度调整远心点不动点位置，所述姿态调整系统能绕远心不动点多个方向调整手术器械姿势，带动手术器械实现微创手术所需要的远心运动且结构简单灵活，占用空间小，该系统含闭环连杆模块，有效地将关节所需的驱动组前移，结构紧凑，运动平稳，姿态解耦，驱动方便灵活。

技术领域

本发明涉及手术机器人领域，尤其涉及一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂。

背景技术

近年来，手术机器人在医疗领域发展迅速。同时微创手术在临床手术中的不断应用和发展，不断地展现出其优势：创口小，疼痛轻，手术精准度高，术后恢复快，为应对不同手术的手术需求，我们对手术机器人的手术精度、运动灵活性和操作便捷性等都提出了更高的要求。

传统手术机器人并不能具有远心特征，并不能良好地运用在医疗行业，例如中国专利(CN 108274449 A)发明了一种工业作业型六自由度串联机器人和中国专利(CN104816293 A)发明了一种八自由度的移动机械臂；随着医疗行业机器人事业发展，一部分手术机器人具备了远心运动特征，例如中国专利(CN 109009443 A)发明了一种腹腔微创外科手术机器人，中国专利(CN 107468293 A)发明了微创手术机器人及应用其的外科手术设备和中国专利(CN 109091230 A)发明了一种微创手术主操作臂。上述专利发明具备了远心运动特征，但大部分都采用复杂的连杆机构或者繁琐的传动系统实现远心运动，普遍存在驱动方式比较复杂，加工制造困难，累积误差较大，稳定性不高，占用空间较大的问题。因此需要一种新型的手术机器人，在具有远心特征的同时解决上述机器人存在的各种问题。

发明内容