[发明专利]车辆控制装置，车辆控制方法以及车辆控制程序

权利要求书

1.一种适于安装在主车辆(H)中的车辆控制装置(100)，所述车辆控制装置(100)包括：

环境监测单元(DT)，其适于并配置成监测所述主车辆(H)的环境并提供相应的环境监测数据，以及

车道变换请求生成单元(140)，其适于并配置成，如果所述环境监测数据表明存在以比所述主车辆(H)的速度低的速度在所述主车辆(H)前方的较低等级车道中行驶的先行车辆(P)，则基于所述环境监测数据来确定是否要阻止所述主车辆(H)的从当前车道(CL)到所述较低等级车道(RL)的车道变换请求的生成，和/或如果所述环境监测数据表明在与所述主车辆(H)相同的车道中行驶的至少一个后续车辆(S)以比所述主车辆(H)的速度高的速度从后面接近所述主车辆，则基于所述环境监测数据来确定是要发起还是要阻止所述主车辆(H)从所述当前车道(CL)到所述较低等级车道(RL)的车道变换请求的生成，

其中，所述车道变换请求生成单元(140)包括负面影响估计子单元(142)，所述负面影响估计子单元(142)适于和配置成，如果所述环境监测数据表明最近的后续车辆(S)和所述主车辆(H)之间的速度差等于或大于预定速度差阈值，则估计车道变换对所述主车辆(H)的负面影响，

其中，所述负面影响估计子单元(142)适于并配置成将影响时间(t_i)估计为代表车道变换对所述主车辆(H)的负面影响的参数，所述影响时间(t_i)包括所述主车辆(H)变换到所述较低等级车道(RL)、让所述至少一个后续车辆(S)通过以及返回到所述当前车道(CL)所需的基本影响时间(t₀)。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述后续车辆(S)的速度被定义为在所述后续车辆(S)的监测历史中找到的所述后续车辆(S)的最高速度。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述车道变换请求生成单元(140)适于并配置成，如果所述环境监测数据表明最近的后续车辆(S)和所述主车辆(H)之间的速度差比预定速度差阈值低，则阻止所述车道变换请求的生成。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述影响时间(t_i)还包括至少一个额外的影响时间(t_decel、t_{low_speed}、t_Δspeed)，所述至少一个额外的影响时间(t_decel、t_{low_speed}、t_Δspeed)对应于由相应的负面影响增加参数导致的额外的负面影响。

5.根据权利要求1或4所述的车辆控制装置，其中，所述车道变换请求生成单元(140)包括适于并配置成设置负面影响阈值(t₁、t₂、t₃)的负面影响阈值设置子单元(144)，以及其中，所述车道变换请求生成单元(140)还适于和配置成，如果由所述负面影响估计子单元(142)估计的所述负面影响大于由所述负面影响阈值设置子单元(144)设置的所述负面影响阈值(t₁、t₂、t₃)，则阻止所述车道变换请求的生成。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述负面影响阈值设置子单元(144)适于和配置成，基于所述环境监测数据是否表明较高等级车道(LL)可用且空闲，和/或基于所述环境监测数据是否表明所述最近的后续车辆(S)正在闪烁来设置所述负面影响阈值(t₁、t₂、t₃)。