[发明专利]机械手爪及具有该机械手爪的机器人

权利要求书

1.一种机械手爪，其特征在于：包括手爪主体（1）、舵机（2）、第一爪（3）和第二爪（4）；所述的舵机（2）固定安装在所述的手爪主体（1）内；所述的第一爪（3）固定连接在所述的手爪主体（1）上；所述的舵机（2）的输出轴（202）上连接有连接件（7），所述的连接件（7）上设有连接轴（8），所述的第二爪（4）转动连接在所述的连接轴（8）上，所述的连接轴（8）还安装有扭簧（9），所述的扭簧（9）的一端与所述的连接件（7）连接，所述的扭簧（9）的另一端与所述的第二爪（4）连接；所述的舵机（2）运行带动所述的第二爪（4）与第一爪（3）开或合。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述的手爪主体（1）包括固定架（101），所述的舵机（2）固定安装在所述的固定架（101）内。

3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述的固定架（101）上固定连接有安装盖（102），所述的第一爪（3）固定连接在所述的安装盖（102）的端部上。

4.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述的舵机（2）包括机体（201），所述的机体（201）内安装有马达，所述的马达的输出轴（202）的两端分别露在所述的机体（201）的两侧壁外；所述的输出轴（202）的两端分别连接有第一转盘（5）和第二转盘（6）；所述的连接件（7）的两端均设有凸耳（701），两个凸耳（701）分别固定连接在所述的第一转盘（5）和第二转盘（6）上；所述的连接轴（8）连接在两个所述的凸耳（701）之间。

5.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于：所述的第二爪（4）靠近所述的连接件（7）的一端的两侧均设有轴套（401），两个所述的轴套（401）分别铰接在所述的连接轴（8）的两端；所述的扭簧（9）位于两个所述的轴套（401）之间。

6.根据权利要求5所述的机械手爪，其特征在于：所述的扭簧（9）的一端固定在所述的连接件（7）上，所述的第二爪（4）靠近所述的连接轴（8）的一端上设有插槽（402），所述的扭簧（9）的另一端插接在所述的插槽（402）内。

7.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述的第一爪（3）包括第一爪体（301），所述的第一爪体（301）远离固定端的一端设有至少两个第一手指（302），相邻的第一手指（302）之间设有第一手指槽（303）；所述的第二爪（4）包括第二爪体（403），所述的第二爪体（403）远离铰接端的一端设有至少两个第二手指（404），相邻的第二手指（404）之间设有第二手指槽（405）；所述的第一爪（3）与第二爪（4）合起来时，所述的第一手指（302）插入在所述的第二手指槽（405）内，所述的第二手指（404）插入在所述的第一手指槽（303）内。

8.一种机器人，包括机身，其特征在于：还包括如权利要求1至7任何一项所述的机械手爪，所述的机械手爪设有两个，两个所述的机械手爪分别设于所述的机身的两侧。