[发明专利]一种起重机运行机构防啃轨装置、纠偏控制系统及方法

权利要求书

1.一种起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统，其特征在于，所述起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统在起重机车架上安装有多个第一位移传感器、第二位移传感器；

所述第一位移传感器、第二位移传感器均与计算机连接，由位移传感器测量出起重机车架相对于轨道的偏斜角度，再通过计算机比例换算成控制电压；

所述控制电压以差动方式或单动方式分别加在第一变频器、第二变频器上，第一变频器、第二变频器分别连接第一控制电动机、第二控制电动机；第一控制电动机、第二控制电动机分别调整第一驱动车轮、第二驱动车轮的行速。

2.如权利要求1所述的起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统，其特征在于，第一位移传感器、第二位移传感器的数量均为2-6个。

3.一种如权利要求1所述起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统的起重机运行机构防啃轨纠偏控制方法，其特征在于，所述起重机运行机构防啃轨纠偏控制方法包括：

在轨道上行走的第一驱动车轮、第二驱动车轮中心线与轨道中心线发生偏移时，车轮侧向移动，安装在车架角点处的位移传感器，检测到这些位移；计算机采集到这些偏移量后，通过算术运算得到车架的偏斜量，发出控制信号，经过D/A转换成控制电压调整两套变频器的输出频率，改变主动车轮的运行速度，达到纠正车架偏斜；

计算机控制第一控制电动机、第二控制电动机输出力矩的差异，产生调整力，使起重机运行状况自动纠正。

4.如权利要求3所述的起重机运行机构防啃轨纠偏控制方法，其特征在于，计算机算术运算中比例换算控制的电压为纠偏电压，纠偏电压保持周期与信号采样间隔时间相等，按起重机的运行速度而改变；

起重机运行状况自动纠正中，第一变频器、第二变频器在纠偏电压作用下，其中一变频器升高输出频率，另一变频器则降低输出频率，使受对应控制的电动车轮增加行驶速度或降低行驶速度；

或者一变频器保持输出频率不变，另一变频器作出调整，达到纠正起重机车架的偏斜。

5.一种起重机运行机构防啃轨装置，其特征在于，所述起重机运行机构防啃轨装置包括运行机构端梁主体、连接法兰、加强筋板、支架压紧连接螺栓组、水平导向轮支架、螺栓垫板、水平导向轮、偏心轴、水平导向轮端盖及水平导向轮安装长圆孔；

所述运行机构端梁主体端部与连接法兰焊接，加强筋板分别与运行机构端梁主体和连接法兰焊接；

所述连接法兰通过支架压紧连接螺栓组连接水平导向轮支架；

所述水平导向轮与偏心轴装配为一体；

所述水平导向轮安装螺栓组将偏心轴固定安装在水平导向轮支架的长圆孔上；

所述水平导向轮端盖通过水平轮安装螺栓组安装在偏心轴的下端。

6.如权利要求5所述的起重机运行机构防啃轨装置，其特征在于，所述水平轮轴与水平轮支架的长圆孔配合部分为经过铣扁加工结构；

所述水平轮支架安装两个水平轮组，且在水平轮组里安装有滚动轴承。

7.一种搭载权利要求1所述起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统的起重机。

8.一种搭载权利要求1所述起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统的车间搬运设备。

9.一种搭载权利要求1所述起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统的仓库搬运设备。

10.一种搭载权利要求1所述起重机运行机构防啃轨纠偏控制系统的料场区域搬运设备。