[发明专利]一种扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构及其飞行器

权利要求书

1.一种扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，其特征在于，包括用于连接支撑机翼的机翼支撑件(1)、调整机翼扑动幅度的变幅扑动机构(2)、调整机翼扭转幅度的变幅扭转机构(3)、为变幅扑动机构提供动力的第一动力传动系统(4)、为变幅扭转机构提供动力的第二动力传动系统(5)；

所述的变幅扑动机构(2)包括第一传动轴(201)和第一滑块(202)，所述的第一滑块(202)上设置有第一连接臂(203)和第二连接臂(204)；所述的第一传动轴(201)与第一动力传动系统(4)输出端连接，所述的第一滑块(202)设置在第一传动轴(201)上，并且第一滑块(202)能够沿第一传动轴(201)移动；所述的机翼支撑件(1)上设置有滑槽(101)，滑槽(101)沿第一传动轴(201)轴向设置，所述的第一连接臂(203)的末端设置在滑槽(101)中；

所述的变幅扭转机构(3)包括摇杆(301)、第二滑块(302)、连接横杆(303)和移动支座(304)，所述的第二滑块(302)套接在摇杆(301)上，且第二滑块(302)可在摇杆(301)上移动，第二滑块(302)与第二动力传动系统(5)的输出端连接；所述的连接横杆(303)和移动支座(304)分别连接在摇杆(301)的两端，其中，摇杆(301)可在其与连接横杆(303)的交点处移动，移动支座(304)与摇杆(301)铰接；所述的移动支座(304)能够带动摇杆(301)移动，进而调节移动支座(304)与第二滑块(302)之间的距离；所述的连接横杆(303)与第二连接臂(204)可活动连接。

2.如权利要求1所述的扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，其特征在于，所述的第一动力传动系统(4)包括第一舵机(401)、第一齿轮(402)、第二齿轮(403)、第一锥齿轮(404)和第二锥齿轮(405)，所述的第一齿轮(402)连接在第一舵机(401)上，第二齿轮(403)与第一齿轮(402)相互啮合，第一锥齿轮(404)与第二齿轮(403)同轴连接，第二锥齿轮(405)与第一锥齿轮(404)相互啮合，第一传动轴(201)与第二锥齿轮(405)连接。

3.如权利要求1所述的扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，其特征在于，所述的第一传动轴(201)上设置有传动齿，第一滑块(202)套设在传动齿的一端。

4.如权利要求1所述的扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，其特征在于，所述的第二动力传动系统(5)包括驱动电机(501)、与驱动电机(501)输出端连接的第三齿轮(502)、与第三齿轮(502)啮合的第四齿轮(503)、与第四齿轮(503)同轴连接的第五齿轮(504)、与第五齿轮(504)啮合的第六齿轮(505)，所述的第二滑块(302)通过一连接轴与第六齿轮(505)连接。

5.如权利要求1所述的扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，其特征在于，所述的移动支座(304)上连接有带动移动支座(304)移动的支座驱动机构(305)，所述的支座驱动机构(305)包括第二舵机(306)、第七齿轮(307)、第八齿轮(308)和第二传动轴(309)，所述的第二舵机(306)的输出端与第七齿轮(307)连接，第八齿轮(308)与第七齿轮(307)啮合，第二传动轴(309)的一端与第八齿轮(308)同轴连接，另一端与移动支座(304)连接形成丝杠滑块机构。

6.如权利要求1所述的扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，其特征在于，还包括机架(6)，所述的机翼支撑件(1)通过旋转副(205)与机架(6)连接，使得机翼支撑件(1)具有扑动和扭转两个幅度；所述的第一动力传动系统(4)和第二动力传动系统(5)固定在机架(6)上，所述的移动支座(304)可活动连接在机架(6)上，所述的第一传动轴(201)连接在机架(6)上。

7.如权利要求6所述的扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，其特征在于，所述的旋转副(205)为T型板件，T型板件的翼缘板可活动连接在机架(6)上，能够绕机架转动，T型板件的腹板与机翼支撑件(1)铰接，使得机翼支撑件(1)能够绕铰接点转动。