[发明专利]RTK定位数据的质检方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种RTK定位数据的质检方法、装置、设备和存储介质。其中，RTK定位数据的质检方法包括接收基站传输的差分数据、移动站传输的原始观测数据；原始观测数据包括观测值、高度角、信噪比和基线长信息；根据差分数据和原始观测数据，生成双差观测模型；获取双差观测模型的前向模糊度固定解；前向模糊度固定解为基于采用联合加权模型对双差观测模型进行前向滤波解算的输出结果得到；联合加权模型为根据观测值的方差、高度角、信噪比和基线长信息得到；对前向模糊度固定解进行反算处理，输出质检定位数据。而本申请联合加权模型根据观测值的方差、所述高度角、所述信噪比和所述基线长信息获得，保证稳定性的同时，也降低了收敛时间，提升了精度。

技术领域

本申请涉及卫星导航定位技术领域，特别是涉及一种RTK定位数据的质检方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在卫星导航领域中，RTK(Real Time Kinematic，实时动态载波相位差分技术)基于相对定位原理，确定移动站与基准站的相对位置矢量，通过基准站的精确坐标即可获得移动站的位置信息。可让用户实时获得厘米级的定位精度，极大的提高了作业效率。RTK技术在控制测量、施工放样、变形监测、精密农业以及国防等领域都得到了广泛应用。进行RTK测量时，位于基准站上的接收机通过数据通信链实时地把载波相位观测值以及已知的基准站坐标信息实时播发给附近工作的移动站用户。用户根据基准站的数据流及自己所采集的载波相位观测值进行RTK解算，进而实时求得自己相对于基准站的三维坐标。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统方法在遮挡环境下存在精度低、可靠性差的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高遮挡环境中定位精度的RTK定位数据的质检方法、装置、设备和存储介质。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种RTK定位数据的质检方法，包括步骤：

接收基站传输的差分数据、移动站传输的原始观测数据；原始观测数据包括观测值、高度角、信噪比和基线长信息；

根据差分数据和原始观测数据，生成双差观测模型；

获取双差观测模型的前向模糊度固定解；前向模糊度固定解为基于采用联合加权模型对双差观测模型进行前向滤波解算的输出结果得到；联合加权模型为根据观测值的方差、高度角、信噪比和基线长信息得到；

对前向模糊度固定解进行反算处理，输出质检定位数据。

在其中一个实施例中，前向滤波解算包括前向卡尔曼滤波解算；输出结果包括前向卡尔曼滤波解算对应的模糊度浮点解及前向卡尔曼滤波解算对应模糊度方差协方差矩阵；

前向模糊度固定解为基于采用联合加权模型对双差观测模型进行前向滤波解算的输出结果得到的步骤包括：

前向模糊度固定解为基于采用联合加权模型对双差观测模型进行前向卡尔曼滤波解算，并根据前向卡尔曼滤波解算对应的模糊度浮点解及前向卡尔曼滤波解算对应模糊度方差协方差矩阵得到。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

接收RTK主机传输的RTK定位数据；

将质检定位数据或RTK定位数据，确认为目标位置数据并将目标位置数据输出。

在其中一个实施例中，根据差分数据和原始观测数据，生成双差观测模型的步骤，包括：

获取原始观测数据中的周跳值，并对周跳值进行修复，得到当前观测数据；

处理当前观测数据和差分数据，生成双差观测模型。

在其中一个实施例中，获取原始观测数据中的周跳值，并对周跳值进行修复，得到当前观测数据的步骤，包括：