[发明专利]一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法在审
申请号: | 201910893580.4 | 申请日: | 2019-09-20 |
公开(公告)号: | CN110712800A | 公开(公告)日: | 2020-01-21 |
发明(设计)人: | 马常辉;武帝;朱一峰;曹秀莹 | 申请(专利权)人: | 南京坤航信息科技有限公司 |
主分类号: | B65B43/18 | 分类号: | B65B43/18;B65B43/24;B65B35/38;B65B5/06;B65B11/02 |
代理公司: | 32360 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 张磊 |
地址: | 211000 江苏省南京市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 工位 装箱 纸箱板 协作 覆膜包装 机械臂 双工位 垫板 夹取 纸箱 流水线 物料输送机构 抓取 包装机器人 流水线包装 包装箱 包装设备 包装效率 定位机构 物料抓取 传统的 单工位 折叠 覆膜 折痕 打包 协同 优化 配合 进程 | ||
1.一种双工位协作包装机器人流水线,其特征是包括:
物料输送机构,包括从生产线接入包装机器人内部的物料传输道,以及从包装机器人内部送出至外部堆垛设备的装箱传输道;
物料抓取工位,包括通过机器人底座固定在基面上预定位置处、且位于所述物料传输道一侧的第一协作机械臂,以及转接在所述第一协作机械臂一端的物料吸盘抓手;
纸箱抓取工位,包括通过机器人底座固定在基面上预定位置处、且位于所述第一协作机械臂对面的第二协作机械臂,以及转接在所述第二协作机械臂一端的纸箱抓取组件;
装箱工位,包括固定在基面上、且位于所述第一协作机械臂和第二协作机械臂之间的装箱传输带组件,设置在所述装箱传输带组件正上方的装箱定位机构,以及滑动安装在所述装箱传输带组件下部的纸箱翻底机构;
覆膜包装工位,包括架设在所述装箱工位和装箱传输道之间的覆膜机;
纸箱料仓,包括分别放置在所述第一协作机械臂和第二协作机械臂一侧的储纸架。
2.根据权利要求1所述的一种双工位协作包装机器人流水线,其特征在于:所述物料传输道包括H形支架,以及架设在所述H形支架上部的第一传输皮带;所述装箱传输道包括与前述物料传输道相同的H形支架,以及转动设置在所述H形支架上的若干滚筒,滚筒之间通过链轮和链条同步动力。
3.根据权利要求1所述的一种双工位协作包装机器人流水线,其特征在于:所述第一协作机械臂和第二协作机械臂的结构相同,包括固定在所述机器人底座上的回转底座,沿所述回转底座以预定角度回转、且回转轴线垂直于基面的大臂关节,沿所述大臂关节的一端以预定角度回转、且回转轴线与基面平行的长臂关节,沿所述长臂关节的一端以预定角度回转、且回转轴线与基面平行的转接关节,沿所述转接关节以预定角度回转、且回转轴线与基面平行、并与所述长臂关节相互垂直的小臂关节,以及沿所述小臂关节的一端以预定角度回转、且回转轴线与基面平行的末端关节。
4.根据权利要求3所述的一种双工位协作包装机器人流水线,其特征在于:所述物料吸盘抓手包括法兰固定板,一端固定连接在所述末端关节上、另一端固定连接在所述法兰固定板上的转接法兰,通过至少四组弹簧组件与所述法兰固定板连接的气缸安装板,呈十字方位固定安装在所述气缸安装板下部的四组夹板组件,通过多根拉杆连接在所述气缸安装板下部的吸盘集成板,以及呈蜂窝状固定安装在所述吸盘集成板上的多个真空吸盘。
5.根据权利要求4所述的一种双工位协作包装机器人流水线,其特征在于:所述弹簧组件包括分别固定安装在所述法兰固定板和气缸安装板对应位置处的固定套,插入所述固定套、并与之过盈配合的弹簧销,以及套设在所述弹簧销上、且两端分别垫设在所述固定套上的弹簧;所述夹板组件包括双出杆气缸,以及固定在所述双出杆气缸的活塞杆一端的夹板。
6.根据权利要求3所述的一种双工位协作包装机器人流水线,其特征在于:所述纸箱抓取组件包括呈笼形搭建的框架,固定安装在所述框架上部的上连接板,固定安装在所述框架下部的下连接板,固定安装在所述下连接板中部的第一直线气缸,设置在所述下连接板下部、且与所述第一直线气缸的活塞杆连接的升降板,以及固定在所述升降板下部两侧的至少两个海绵吸盘;所述升降板和下连接板之间通过直线导杆组连接,所述直线导杆组包括固定在所述升降板上两侧的光轴座,固定在所述下连接板对应位置处的直线轴承,以及插入所述直线轴承和光轴座的导杆;所述导杆与所述直线轴承之间过渡配合,所述导杆与所述光轴座之间过盈配合。
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