[发明专利]一种AGV小车导航方法

说明书

本发明公开了一种种AGV小车导航方法，包括设置在地面上的金属带以及设置在小车上的检测组件，所述检测组件包括阵列设置的多个传感器，多个传感器分为多列并形成阵列组，每个阵列组均朝向小车移动方向排布，通过传感器的状态触发来检测小车和金属带的相对位置来进行小车状态控制；在小车移动时，每个传感器均工作并输出检测的状态；对所有传感器的输出状态进行状态积分；通过状态积分以及触发传感器的在阵列组中的位置进行轮控计算，控制小车的车轮运动方式实现姿态控制；实时的状态积分和姿态控制过程使小车沿金属带持续行走。本发明具有自动纠偏，自适应各种运行模式的功能。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，具体涉及一种AGV小车导航方法。

背景技术

AGV小车具有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也是工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可用充电的蓄电池为其动力来源。

通常现有技术中自动导引装置采用激光扫描、磁传感器、图像处理视觉、RFID定位、电磁以及惯性等导航技术实现。

其中，采用磁导航的现有技术中，通常采用在贴路面上或埋设再浅层地下的磁条，通过磁感应信号实现导航。虽然具有较强的灵活性，易实现路径的改变或扩充，磁条易铺设的优点，但是贴于地表面或埋于浅表的磁条易受小车本身或其他通过的硬物挤压机械损伤，需要频繁对导航线路进行维护，在维护不及时或不当时常常出现导航偏差或失效。线路的维护也带来人工和材料成本的上升,并且在进行线路维护时,影响系统正常运作，造成系统正常运转率下降，降低了生产效率。

通常在现有控制技术中，为了实现AGV的各种模式控制，要么使用预先设定模式，根据模式的不同来进行分别控制。要么进行硬编程，根据AGV当前位置和预设定位置的比较来判断当前的运行模式及控制方法。虽然这些方法通过传感器的反馈输入也可以实现正确控制，但是因为存在前期工作量大，并且对不同的路线必须进行预先的编程，从而降低了生产系统的运转效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种AGV小车导航方法，具有自动纠偏，自适应各种运行模式的功能。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV小车导航方法，包括设置在地面上的金属带以及设置在小车上的检测组件，所述检测组件包括阵列设置的多个传感器，多个传感器分为多列并形成阵列组，每个阵列组均朝向小车移动方向排布，传感器用于检测金属带并进行状态触发；

在小车移动时，每个传感器均工作并输出检测的状态；

对所有传感器的输出状态进行状态积分；

通过状态积分以及触发传感器的在阵列组中的位置进行轮控计算，控制小车的车轮运动方式实现姿态控制；

实时状态积分和姿态控制使小车沿金属带持续行走。

进一步的，所述传感器的状态分为0和1,检测到金属带时，传感器输出检测的状态为1，输出检测的状态为1的传感器的分值总和为积分的数值。

进一步的，每个阵列组中的传感器分值均不同，并且从小车的首端至尾端依次增加，沿小车前进方向的轴向两侧的阵列组的传感器分别记为负分值和正分值，根据状态积分的数值，通过非线性函数计算，分别对小车的四个车轮的旋转方向、旋转角度及当前速度状态进行控制。

进一步的，以检测组件位于小车前进方向的轴向作为对称中心，将对称中心处设置为微调区，在微调区两侧设置为调整区，在两个调整区外侧设置为刹车控制区。

微调区内的传感器分值之和小于调整区内的传感器分值之和，当刹车控制区的传感器触发时，启动刹车控制，刹车的快慢，强度的大小由积分数值决定。

进一步的，所述小车在使用前先进行传感器安装距离调整和校核，并对传感器的状态进行复位。