[发明专利]自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆的当前车速、当前位置；根据当前车速确定第一预瞄距离；根据第一预瞄距离以及当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；确定从当前位置到预瞄点之间的行驶轨迹的最大航向角；根据最大航向角以及第一预瞄距离确定第二预瞄距离；根据第二预瞄距离确定目标预瞄距离；根据目标预瞄距离确定方向盘转角；根据方向盘转角控制车辆的方向盘转动，以控制车辆转向。如此，在确定目标预瞄距离时，同时考虑车辆当前车速以及行驶轨迹的道路信息，确定的目标预瞄距离更符合车辆当前的行驶情况，可以提高自动驾驶车辆横向控制的精准度，从而保证自动驾驶车辆沿着预设的行驶轨迹行驶。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着车辆技术的发展，自动驾驶技术逐渐成为车辆研究领域的热点，自动驾驶车辆现已广泛应用于例如物流配送、港口运输、自动泊车等等领域。

由于自动驾驶车辆实现了无人驾驶，为了保证车辆的正常行驶，需要控制器对自动驾驶车辆进行控制。其中，对自动驾驶车辆的横向控制是对车辆控制的重要部分，横向控制即对车辆的转向控制，以使得车辆沿着预定的路线行驶。如果对车辆的转向控制不精准，就无法保证车辆沿着预定的路线行驶，进而不能较好的满足自动驾驶的需求。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆，可以提高自动驾驶车辆横向控制的精准度。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种自动驾驶车辆横向控制方法，所述方法包括：

获取所述车辆的当前车速、当前位置；

根据所述当前车速确定第一预瞄距离；

根据所述第一预瞄距离以及所述当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；

确定从所述当前位置到所述预瞄点之间的所述行驶轨迹的最大航向角；

根据所述最大航向角以及所述第一预瞄距离确定第二预瞄距离；

根据所述第二预瞄距离确定目标预瞄距离；

根据所述目标预瞄距离确定方向盘转角；

根据所述方向盘转角控制所述车辆的方向盘转动，以控制所述车辆转向。

可选地，所述根据所述最大航向角以及所述第一预瞄距离确定第二预瞄距离，包括：

通过如下公式确定所述第二预瞄距离：

其中，d₂表示所述第二预瞄距离，d₁表示所述第一预瞄距离，θ表示所述最大航向角，a表示预设系数，且0a1。

可选地，所述根据所述第二预瞄距离确定目标预瞄距离，包括：

若所述第二预瞄距离小于或等于第一预设距离阈值，则将所述第二预瞄距离确定为所述目标预瞄距离，其中，所述第一预设距离阈值为所述当前车速的预设倍数；

若所述第一预设距离阈值大于第二预设距离阈值且小于所述第二预瞄距离，则将所述第一预设距离阈值确定为所述目标预瞄距离；

若所述第一预设距离阈值小于所述第二预瞄距离且小于或等于所述第二预设距离阈值，则将所述第二预设距离阈值确定为所述目标预瞄距离。

可选地，所述根据所述目标预瞄距离确定方向盘转角，包括：

根据所述目标预瞄距离以及所述当前位置，在所述行驶轨迹上确定目标预瞄点；

根据所述目标预瞄点确定目标车辆转角；