[发明专利]印制电路板的组装方法及相关装置

权利要求书

1.一种印制电路板PCB的组装方法，其特征在于，应用于机械臂，PCB安装台上具有第一相机，所述机械臂上安装有第二相机，所述方法包括：

当待装核心板被移动至所述PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至所述第一相机，获取第一图像；

提取所述第一图像中与第一预设特征匹配的目标特征；

获取与所述目标特征对应的第一匹配区域；

通过第一预设规则，获取所述第一匹配区域的中心特征位置；

根据所述中心特征位置，获取所述待装核心板的抓取中心；

根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板；

将所述机械臂移动至第二位置，并通过所述第二相机获取第二图像；所述第二图像用于确定所述PCB安装台上是否具有待装底板；

将所述第二图像与预设图像进行匹配，判断所述待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；所述第一安装点位为所述待装底板的任意一个核心板安装点位；

若是，则将所述待装核心板安装至所述第一安装点位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设规则为BLOB算法，所述通过第一预设规则，获取所述第一匹配区域的中心特征位置，包括：

将所述第一匹配区域的中心点作为第一待定点；

根据所述BLOB算法和所述第一待定点，确定所述中心特征位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待装底板上具有孔洞，所述预设图像具有所述待装底板的标准孔洞特征，所述将所述第二图像与预设图像进行匹配，包括：

按照阈值处理算法，提取所述第二图像中所述待装底板的第一孔洞特征；

按照BLOB算法，对所述第一孔洞特征进行优化，获取待匹配孔洞特征；

将所述待匹配孔洞特征与所述标准孔洞特征进行匹配。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心之后，所述方法还包括：

接收所述PCB安装台发送的位置指令；所述位置指令表征所述PCB安装台上的所述待装核心板的放置信息和位置信息；

根据所述位置指令，判断是否抓取所述核心板；

若是，则执行所述根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当获取所述第一图像或所述第二图像之后，所述方法还包括：

为所述第一图像或所述第二图像进行动态补偿。

6.一种印制电路板的组装机械臂，其特征在于，PCB安装台上具有第一相机，所述机械臂安装有第二相机，所述机械臂包括：通信模块、处理模块和控制模块；

所述通信模块，用于当待装核心板被移动至所述PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至所述第一相机，获取第一图像；

所述处理模块，用于提取所述第一图像中与第一预设特征匹配的目标特征；

所述处理模块还用于获取与所述目标特征对应的第一匹配区域；

所述处理模块还用于通过第一预设规则，获取所述第一匹配区域的中心特征位置；

所述处理模块还用于根据所述中心特征位置，获取所述待装核心板的抓取中心；

所述控制模块，用于根据所述抓取中心，控制所述机械臂抓取所述待装核心板；

所述第二相机，用于当所述机械臂移动至第二位置时，获取第二图像；所述第二图像用于确定所述PCB安装台上是否具有待装底板；

所述处理模块还用于将所述第二图像与预设图像进行匹配，判断所述待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；所述第一安装点位为所述待装底板的任意一个核心板安装点位；

所述控制模块还用于当所述第一安装点位处于所述未安装状态时，控制所述机械臂将所述待装核心板安装至所述第一安装点位。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述PCB安装台发送的位置指令；所述位置指令表征所述PCB安装台上的所述待装核心板的放置信息和位置信息；

所述处理模块还用于根据所述位置指令，判断是否抓取所述核心板。