[发明专利]飞行器、飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本公开涉及一种飞行器、飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质，飞行器上设置有至少一个传感器，检测飞行器的电机状态，获取至少一个传感器的至少一个感应数据，根据电机状态和至少一个感应数据，控制飞行器执行开机操作或关机操作，从而可以自主控制飞行器执行开机操作或关机操作，提高用户体验。

技术领域

本公开涉及飞行器领域，特别是涉及一种飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

仿生扑翼飞行器已经有30年以上的发展历史，但受限于扑翼飞行方式带来的载荷能力低、自主飞行能力差等技术难点，商业化的仿生扑翼飞行器举步维艰。目前市场上的仿生扑翼飞行器基本都是靠驱动电机加上遥控器进行控制，需要用户对遥控器操控，从而产生指令，并将指令通过无线通信传递给飞行器，从而控制飞行器的开关机，使其娱乐性大大降低。

发明内容

基于此，针对上述技术问题，本公开提供了一种可以自主开关机的飞行器和飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

在本公开的一方面，提供了一种飞行器的控制方法，所述飞行器上设置有至少一个传感器，所述方法包括：检测所述飞行器的电机状态；获取所述至少一个传感器的至少一个感应数据；根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作或关机操作。

在其中一个实施例中，所述根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作，包括：确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件时，控制所述飞行器执行开机操作。

在其中一个实施例中，所述确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件时，控制所述飞行器执行开机操作，包括：当所述飞行器的当前状态为上下运动的状态、前后运动的状态、左右运动的状态、自由落体的状态、受力向前运动的状态和翻转运动的状态中的任意一种状态时，确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件，控制所述飞行器执行开机操作。

在其中一个实施例中，所述至少一个传感器包括红外传感器，所述至少一个感应数据包括红外数据；所述红外数据包括所述飞行器飞行过程中与所述飞行器周边的障碍物之间的距离；所述控制所述飞行器执行开机操作包括：

在所述控制所述飞行器执行开机操作之前，判断所述距离是否大于第一预设距离，响应于所述距离大于所述第一预设距离，执行所述控制所述飞行器执行开机操作的步骤。

在其中一个实施例中，所述电机状态包括关闭状态，所述至少一个传感器包括加速度计，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据，其中X轴的方向为飞行器的机体从左至右的方向，Y轴的方向为飞行器的机体从后至前的方向，Z轴的方向为飞行器的机体从下至上的方向；其中，当所述飞行器的当前状态满足以下条件时，所述飞行器的当前状态为上下运动的状态，在所述电机状态为关闭状态时获取的所述加速度数据的变化趋势为：在第一预设时间段内，Z轴加速度数据从第二数值范围改变至第一预设阈值以上，且回落至第二预设阈值以下。

在其中一个实施例中，所述变化趋势还包括：在所述第一预设时间段内，X轴加速度数据处于第一数值范围内，Y轴加速度数据处于所述第一数值范围内。