[发明专利]用于工业机器人测量系统中的线测头标定装置和标定方法

权利要求书

1.一种用于工业机器人测量系统中的线测头标定装置，其特征在于：包括用于与机器人主体(5)连接的夹具(1)，位于夹具(1)下方，用于承载并驱动标准块(3)的夹持装置(4)；所述夹具(1)包括从上至下依次连接的夹具连接板(11)、第一角位台(12)、第二角位台(13)和连接架(14)，所述夹具连接板(11)用于与机器人主体(5)连接，所述连接架(14)用于与线测头(2)连接；所述夹持装置(4)从上至下依次设有工字型连接架(41)、马达(42)、第三角位台(44)、第四角位台(45)和连接板(46)，所述工字型连接架(41)的平台(47)用于设置标准块(3)。

2.根据权利要求1所述的用于工业机器人测量系统中的线测头标定装置，其特征在于：在所述标准块(3)的上表面设有互相垂直的两条梯形槽(31、32)，梯形槽(31、32)的深度预先确定。

3.根据权利要求1或2所述的用于工业机器人测量系统中的线测头标定装置，其特征在于：在所述马达(42)和第三角位台(44)之间设有中间连接板(43)。

4.根据权利要求1或2所述的用于工业机器人测量系统中的线测头标定装置，其特征在于：所述线测头(2)是激光测距传感器。

5.根据权利要求4所述的用于工业机器人测量系统中的线测头标定装置，其特征在于：所述激光测距传感器是光谱共焦测量仪。

6.一种用于工业机器人测量系统中的线测头标定方法，其特征在于：包括如下步骤，

S1：将光谱共焦测头2通过夹具1上的安装板11安装在工业机器人法兰末端，标准块3的夹持装置4安装在安装面上，安装面设在工业机器人的工作范围内；

S2：调整标准块夹持装置上的DD马达42、角位台44和角位台45，使得标准块3上表面与法兰盘平面平行；

S3：调整光谱共焦测头夹具1上的角位台12和角位台13的旋转角度，使光谱共焦测头2的轴线垂直于标准块3的上表面；

S4：标定光谱共焦测头2工作坐标原点在工业机器人基坐标系RCS下的位置。

7.根据权利要求6所述的用于工业机器人测量系统中的线测头标定方法，其特征在于：所述步骤S2包括如下子步骤：

S21：调整标准块的R_z，使得其y轴与工业机器人法兰盘y轴共面；

S22：调整标准块的R_x，使得其y轴与工业机器人法兰盘y轴平行；

S23：调整标准块的R_y，使得标准块x轴同工业机器人法兰盘的x轴平行，从而使得标准块上表面与工业机器人法兰盘平行。

8.根据权利要求6或7所述的用于工业机器人测量系统中的线测头标定方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括：保持线测头开启状态，实时返回测量数据；调节夹持装置中上侧角位台的旋钮，当获得的数据值最小时，将角位台固定在当前角度值处；同样的方法调节夹持装置下侧角位台旋钮，当获得的数据值最小时，将角位台固定在当前角度值处。