[发明专利]具有双目测距系统的胶囊内窥镜

权利要求书

1.一种具有双目测距系统的胶囊内窥镜，其特征在于：

包括：

胶囊外壳，其包括圆柱状的胶囊壳体、设置在所述胶囊壳体的两端的第一壳体和第二壳体；

采集模块，其设置于所述胶囊外壳，并具有用于采集组织腔体内的图像的第一采集单元和第二采集单元，所述第一采集单元与所述第二采集单元布置在同一侧，所述第一采集单元包括第一光学透镜和第一成像元件，所述第二采集单元包括第二光学透镜和第二成像元件，所述第一光学透镜和所述第二光学透镜与所述胶囊壳体一体成型，所述第一光学透镜的光心与所述第二光学透镜的光心形成在所述胶囊壳体的同一母线上且位于所述同一母线内，所述第一采集单元进行图像采集时的采集区域与所述第二采集单元进行图像采集时的采集区域具有重合区域；

处理模块，其接收来自所述第一成像元件的第一图像信息和来自所述第二成像元件的第二图像信息，所述第一图像信息与所述第二图像信息包含所述组织腔体内相同的组织特征的信息，对所述第一图像信息和所述第二图像信息进行去噪处理，所述去噪处理包括去除所述第一图像信息和所述第二图像信息中与所述组织腔体内相同的组织特征形貌相似的组织的信息，并且基于所述第一图像信息、所述第二图像信息以及所述第一采集单元与所述第二采集单元之间的相对位置，计算所述胶囊内窥镜与所述组织特征之间的测量距离；以及

划分模块，其用于将所述组织腔体划分为多个组织区域，并且将所述多个组织区域的每一个内壁划分为多个测距区域，

在对所述多个组织区域的每一个进行距离测量的过程中，保持所述胶囊内窥镜与所述多个组织区域的每一个的相对距离，并且将所述多个测距区域的每一个视为一个测距点，通过采集所述多个测距区域的所述组织特征来获得所述多个测距区域的测量距离，

所述处理模块基于所述多个测距区域的测量距离和所述胶囊内窥镜在测量所述多个测距区域的每一个时相应的偏转角度构建所述组织腔体的三维结构的建模。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于：

所述第一光学透镜的第一光轴与所述第二光学透镜的第二光轴平行，

所述第一光轴垂直于所述第一成像元件的第一成像平面，所述第二光轴垂直于所述第二成像元件的第二成像平面。

3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜，其特征在于：

所述相对位置包括所述第一光学透镜的第一光心与所述第一成像平面之间的第一垂直距离、所述第二光学透镜的第二光心与所述第二成像平面之间的第二垂直距离以及所述第一光轴与所述第二光轴的之间的第三垂直距离。

4.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜，其特征在于：

所述第一图像信息包括所述第一光轴与所述第一成像平面之间的第一相交点、所述组织特征在所述第一成像平面上的第一成像点、以及所述第一相交点与所述第一成像点之间的第一直线距离，

所述第二图像信息包括所述第二光轴与所述第二成像平面之间的第二相交点、所述组织特征在所述第二成像平面上的第二成像点、以及所述第二相交点与所述第二成像点之间的第二直线距离。

5.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于：

在所述采集模块中，所述第一采集单元与所述第二采集单元之间的距离可调节。

6.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于：

所述第一成像元件与所述第二成像元件共用同一成像平面。