[发明专利]一种智能给排水洗地机器人系统及其给排水控制方法

权利要求书

1.一种智能给排水洗地机器人系统，包括机器人、给排水装置(1)、对接模块和抽放模块，所述对接模块包括用于控制所述机器人移动至预设位置的归位系统，所述机器人包括清水结构(2)和污水结构(4)，所述清水结构(2)包括清水箱(21)和清水进水口(22)，所述污水结构(4)包括污水箱(41)和污水出水口(43)，所述给排水装置(1)包括用于与所述清水进水口(22)相对接的给水管(11)和用于与污水出水口(43)相对接的排水管(12)，其特征在于，所述对接模块还包括在机器人进入预设位置后对机器人进行位置微调的微调系统(6)，所述抽放模块连接于所述对接模块，且所述抽放模块包括位于所述污水箱(41)中的污水液位传感器(54)和位于清水箱(21)中的清水液位传感器(25)，所述污水液位传感器(54)耦合于位于所述污水出水口(43)处的污水出水电磁阀(49)，所述清水液位传感器(25)耦合于位于所述给水管(11)处的清水进水电磁阀(13)。

2.根据权利要求1所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述对接模块还包括位于所述污水出水口(43)处用于对接所述污水出水口(43)和排水管(12)的污水处理部件。

3.根据权利要求2所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述污水处理部件包括一端连接于所述污水出水口(43)的污水出水管(44)，所述污水出水管(44)远离所述污水出水口(43)的一端用于连接排水管(12)，且所述污水出水管(44)处连接有用于将所述污水出水管(44)深度对接于所述排水管(12)的对接结构。

4.根据权利要求3所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述污水出水管(44)包括前段管(45)和后段管(46),所述前段管(45)与后段管(46)之间通过弹性软管(47)相连接,所述前段管(45)远离所述弹性软管(47)的一端连接于所述污水出水口(43),后段管(46)远离所述弹性软管(47)的一端用于连接所述排水管(12),所述对接结构包括连接在后段管(46)上用于将所述后段管(47)水平推拉以对接或脱离排水管(12)的推杆电机(48)。

5.根据权利要求1所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述微调系统(6)包括视觉定位系统，以及位于所述污水箱(41)和/或清水箱(21)上的接近传感器(63)。

6.根据权利要求5所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述视觉定位系统包括位于所述机器人上的扫描器和位于所述给排水管(12)上能够被所述扫描器识别的识别部。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述对接模块还包括位于所述清水进水口(22)处用于开闭所述清水进水口(22)的开关门电机(27)。

8.根据权利要求1-6任意一项所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述的污水箱(41)还具有污水清理装置。

9.根据权利要求8所述的智能给排水洗地机器人系统，其特征在于，所述污水清理装置包括清水管(50)，所述清水管(50)的一端接入至所述清水箱(21)，另一端接入至污水箱(41)，所述清水管(50)上具有加压泵(51)和清洗电磁阀(53)，且所述清水管(50)位于所述污水箱(41)中的部分具有至少一个清洗喷头(52)。

10.一种智能给排水洗地机器人系统的给排水控制方法，其特征在于，在机器人移动至预设位置后开启微调模式：

A.打开开关门电机(27)以为对接提供准备，并使对接后给水管(11)的出水口位于所述清水箱(21)的清水进水口(22)处；

B.开启水平方向微调模式，由扫描器扫描识别部以确定机器人相对给排水装置(1)的当前偏移量，并根据当前偏移量微调机器人直至达到指定偏移量；

C.开启距离方向微调模式，由接近传感器(63)实时监测机器人与给排水装置(1)之间的距离值，并根据距离值微调机器人直至距离值小于预设距离；

D.在微调结束后，开启污水处理部件的对接工作以完成污水出水口(43)与排水管(12)之间的对接。