[发明专利]基于BIM的智能测量机器人系统及测量方法

权利要求书

1.一种基于BIM的智能测量机器人系统，其特征在于，包括测量机器人、手持终端、360°棱镜；

所述测量机器人包括移动底盘、总控装置、调平装置、智能全站仪；

所述总控装置包括总控制箱、无线路由器、定位模块和工控机，所述总控制箱固定安装于所述移动底盘上，所述无线路由器和定位模块安装在总控制箱内，两者的信号接收天线伸出总控制箱外，所述工控机安装在总控制箱的底板上；所述无线路由器与所述手持终端连接，实现工控机与手持终端的通讯和数据交换；所述定位模块实现对测量机器人的粗略定位；所述工控机是整个系统的控制核心，手持终端的所有指令需经过工控机分发，所有设备的指令反馈信息由工控机收集和处理；

所述移动底盘包括行走机构和底盘控制器，所述底盘控制器与所述工控机连接，所述行走机构与底盘控制器连接，由底盘控制器控制其行走状态；

所述调平装置安装于所述总控制箱上，所述智能全站仪安装于所述调平装置顶端，通过所述调平装置将所述智能全站仪调平至水平状态；所述360°棱镜有三个，分别设置在现场已知坐标的三个控制点上；所述智能全站仪具有自动搜索棱镜和免棱镜测距功能；所述调平装置和智能全站仪分别与所述工控机连接，二者将测量信号输送至工控机，并接收工控机的控制指令。

2.根据权利要求1所述的基于BIM的智能测量机器人系统，其特征在于，所述总控装置还包括第三电池组和状态显示器，所述第三电池组安装在所述总控制箱内部专用插槽中，其充电接口安装在总控制箱外壳上，第三电池组用于给总控制箱内部设备、调平装置和智能全站仪供电；所述状态显示器安装在所述总控制箱外壳上，可以直观显示所有设备的运行状态。

3.根据权利要求1所述的基于BIM的智能测量机器人系统，其特征在于，所述调平装置包括下台面、电动缸、电动推杆、上台面、转接立柱、传感器底座、倾角传感器；所述下台面固定安装在总控制箱上，所述电动缸有三个，呈三角形分布于所述下台面上，每个电动缸旁对应安装一个伺服电机，每个电动缸上安装一个所述电动推杆，所述上台面安装于三个电动推杆上端；所述转接立柱的下端安装于所述上台面上，转接立柱的上端安装所述传感器底座，所述倾角传感器安装在所述传感器底座上。

4.根据权利要求3所述的基于BIM的智能测量机器人系统，其特征在于，所述电动缸的下端通过下铰链与所述下台面连接，所述电动推杆的上端通过上铰链与所述上台面连接；所述下铰链与上铰链均为虎克铰链，能沿X轴和Y轴两个方向转动，使上台面能够适应±25°的倾角变化。

5.根据权利要求3所述的基于BIM的智能测量机器人系统，其特征在于，所述转接立柱为中空圆管，内部可穿信号线和电源线；所述转接立柱的下端通过下法兰盘与所述上台面连接，转接立柱的上端通过上法兰盘与所述传感器底座连接。

6.根据权利要求3所述的基于BIM的智能测量机器人系统，其特征在于，所述调平装置还包括传感器保护罩，所述传感器保护罩通过沉头螺栓与底座相连，所述倾角传感器设置于传感器保护罩内，传感器保护罩的顶面设有螺柱，用于与所述智能全站仪相连。

7.根据权利要求3所述的基于BIM的智能测量机器人系统，其特征在于，每个伺服电机的上端对应安装一个电机抱闸，用于在突然断电情况下将电机抱死，防止推杆快速下坠损坏测量设备。