[发明专利]一种全自动砌墙工艺

说明书

本发明一种全自动砌墙工艺，所述工艺步骤为：步骤一、砌墙机器人就位；步骤二、砌块就位；步骤三、夹持砌块；步骤四、抹浆就位：夹持机构在多轴机械臂的带动下移动至砂浆抹浆头的下方；步骤五、抹浆一：对砌块一表面进行抹浆；步骤六、抹浆二：砌块旋转90°后对砌块的另一表面上进行抹浆；步骤七、砌墙：夹持机构夹持住涂抹砂浆后的砌块，多轴机械臂带动夹持机构将砌块移动至墙面处，随后将砌块放下后并向相邻砌块移动贴近；步骤八、返回步骤三直至墙面砌至规定高度。本发明涉及一种全自动砌墙工艺，能够实现对砌块的自动识别定位、抓取、抹浆和砌筑上墙全自动施工。

技术领域

本发明涉及一种砌墙工艺，尤其是涉及一种基于自行式机器人设备进行全自动砌筑作业的工艺方法，属于建筑施工技术领域。

背景技术

目前，在建筑砌体施工领域，需要人工将砌块砌筑成墙体以实现屋内空间的隔离；砌墙是一项高劳动强度的施工作业，尤其是随着建筑施工工艺的改进，如今的房屋结构在混凝土框架完成后，需要采用较大的砌块砌墙，因此砌筑作业会更加耗费工人体力，且随着墙体在砌墙过程中的升高，需要人工将砌块抬上脚手架，对于辅助作业的工人的体力消耗也同样极大；同时，随着我国劳动力资源的日益短缺，且新生代的劳动者普遍不愿从事强体力劳动的建筑作业，因此砌筑业作为一项对技术和体力要求都特别高的建筑工作，面临着巨大的人力缺口。

为此，有企业研发了自动化砌墙机器人来替代人工作业，如中国专利201410381613.4公开的“一种砌墙机器人”，其能够对砌块进行抓取和抹浆作业，但是其整体结构复杂，需要多种辅助设施进行配合，而且抹浆采用喷浆方式，导致抹浆不够均匀，影响砌墙效果，并且上述机器人为固定式结构，因此无法移动，只能在固定位置施工，受限于其作业半径，为了顺利完成施工，要么增加其体积以提高作业半径，要么需要多次拆卸安装以适应不同的施工位置，无论何种方式均使得其不适合现场作业的高效率要求和工人的操作简便性诉求。

因此，有企业在此基础上研发了如中国专利201410786138.9公开的“一种机器人”，其加入了沿事先铺设的导轨进行有限距离移动的功能；但在施工现场要进行导轨铺设和水平度精确调整面临很大的困难，另外其升降式立柱存在高重心带来的稳定性问题，采用的机械手抓取砌块的方式以及位于立柱顶部的庞大机构也不符合室内砌筑的空间限制条件，从而导致其不具备实用价值。

综上所述，本领域急需一种满足现实砌筑施工空间限制条件，能快速进场部署和作业范围内自行移动，且机械臂工作负荷满足抓取现行主流大砌块重量要求的砌墙工艺。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种全自动砌墙工艺，其能够实现自动抓取砌块、抹浆和砌筑上墙作业，从而取代人工进行高效、高质量的砌墙作业。

本发明的目的是这样实现的：

一种全自动砌墙工艺，所述工艺步骤为：

步骤一、砌墙机器人就位：具有履带式行走机构的砌墙机器人进入工地并行进至施工位置；

步骤二、砌块就位：至少两个装载有砌块的托盘运载至施工位置；

步骤三、夹持：砌墙机器人的多轴机械臂驱动夹持机构移动至托盘处夹持住砌块；

步骤四、抹浆就位：夹持机构在多轴机械臂的带动下移动至砂浆抹浆头的下方；

步骤五、抹浆一：在砂浆抹浆头将砂浆抹涂在砌块表面的过程中，夹持砌块的夹持机构在多轴机械臂带动下做平移运动，利用砂浆抹浆头上的刮板将砂浆均匀刮涂在砌块表面上；

步骤六、抹浆二：夹持机构在多轴机械臂的驱动下，带动砌块旋转90°后，砂浆抹浆头再次将砂浆抹涂在砌块的另一表面上，且夹持砌块的夹持机构在多轴机械臂带动下做平移运动，利用砂浆抹浆头上的刮板将砂浆均匀刮涂在砌块该表面上；