[发明专利]一种新型钻孔图像采集机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种新型钻孔图像采集机器人，其特征在于，包括自进装置（1）、清洗装置（2）、采集装置（3）、连接装置（4）和控制装置（5）；所述的自进装置（1）安装在连接装置（4）的外部，清洗装置（2）安装在采集装置（3）和连接装置（4）中间，控制装置（5）能够发送指令控制所述的一种新型钻孔图像采集机器人实现图像采集功能；所述的自进装置（1）包括自转式防滑胶轮（11）、丝杆支架（12）、支撑杆（13）、支架移动电机（14）和动力电缆（15）；支架移动电机（14）通电后能够在丝杆支架（12）表面移动，控制自转式防滑胶轮（11）与岩壁的接触角度，从而适应不同尺寸的钻孔，控制自转式防滑胶轮（11）与岩壁紧密接触，自转式防滑胶轮（11）转动圈数的平均值能够转化为钻孔深度；所述的清洗装置（2）包括清洗液储存仓（21）、清洗液喷头（22）、清洗环移动机构（23）、清洗液送液管（24）、清洗环（25）；清洗液喷头（22）能够将清洗液均匀喷洒至防护壳（32）表面，清洗环（25）在防护壳（32）上下移动将防护壳（32）表面擦拭干净，保证图像采集清晰度，清洗液能够沿清洗环（25）流到下部；所述的采集装置（3）包括全景镜头（31）、防护壳（32）、锥形防护帽（34）；全景镜头（31）能够对钻孔岩壁360方向进行图像采集；防护壳（32）内有电加热丝，能够对防护壳（32）进行加热，防止水汽在其表面凝结；所述的连接装置（4）包括丝杆支架接口（41）、支撑杆接口（42）、转动轴（43）、电缆线接口（44）、电缆线（45）；丝杆支架接口（41）为丝杆支架（12）提供附着点，丝杆支架（12）能够绕丝杆支架接口（41）转动；电缆线（45）起到电源和信号传输作用；所述的控制装置（5）包括主电缆插口（51）、操作按键区（53）、功能按键区（54）、运算处理模块（56）、存储模块（57），运算处理模块（56）能够发送操作按键区（53）和功能按键区（54）的指令；控制装置（5）通过电缆线（45）和连接装置（4）连接。

2.一种如权利要求1所述的一种新型钻孔图像采集机器人的使用方法，其特征在于，具体步骤如下：

（一）使用电缆线（45）将电缆线接口（44）和主电缆插口（51）连接，并开机；

（二）将所述的一种新型钻孔图像采集机器人放入窥视的孔内，使用控制装置（5）调节支架移动电机（14）和丝杆支架（12）的角度，使自转式防滑胶轮（11）和钻孔岩壁接触；

（三）使用控制装置（5）设置自转式防滑胶轮（11）的行进速度，打开防护壳（32）的加热功能，10秒钟后开始进行采集，并将采集的钻孔图像数据和方位角数据存储在存储模块（57）中；

（四）若防护壳（32）被岩屑、泥巴遮挡时，暂停采集，使用控制装置（5）控制清洗液喷头（22）向防护壳（32）喷洒雾状清洗液，并控制清洗环（25）对防护壳（32）进行清洗和擦拭，擦拭完毕后继续进行采集；

（五）当所述的一种新型钻孔图像采集机器人的锥形防护帽（34）到达孔底时，采集结束，将本次采集数据全部存储在存储模块（57），使用控制装置（5）控制所述的一种新型钻孔图像采集机器人从钻孔内撤出，完成钻孔信息采集。