[发明专利]一种被动分离式蛇形机器人

权利要求书

1.一种被动分离式蛇形机器人，其特征在于，包括：

头部，其包括头部壳体和设置于所述头部壳体的控制单元、外部环境探测单元和电池单元；

体部，其包括多个依次连接形成链状结构的可分离式关节模块和设置于相邻两个所述可分离式关节模块之间的关节驱动电机；

所述可分离式关节模块包括模块Ⅰ、模块Ⅱ和连接组件；所述模块Ⅰ前端设有用于固定安装所述关节驱动电机机身的电机安装座，模块Ⅰ后端设有圆形的连接凸台；所述连接凸台沿圆周方向均匀分布有多个半球形凹槽；所述模块Ⅱ前端设有可与所述连接凸台配合的凸环，模块Ⅱ后端设有与后一关节驱动电机的输出轴传动连接的安装孔；所述凸环沿圆周方向均匀分布有与所述半球形凹槽一一对应的通孔；所述连接组件包括外套于所述凸环的抱箍、位于所述通孔内的钢球和弹簧；所述弹簧一端固定连接于抱箍内壁，另一端固定连接于所述钢球并可将钢球压入所述半球凹槽内。

2.根据权利要求1所述的一种被动分离式蛇形机器人，其特征在于：所述头部、体部的外表覆盖有硅胶层；所述硅胶层分布有防滑凸起。

3.根据权利要求1所述的一种被动分离式蛇形机器人，其特征在于：所述电机安装座为设置于所述模块Ⅰ前端的卡槽。

4.根据权利要求1所述的一种被动分离式蛇形机器人，其特征在于：所述连接凸台的外径由前端向后端逐渐增大。

5.根据权利要求1所述的一种被动分离式蛇形机器人，其特征在于：所述抱箍包括两个相互铰接的半圆环结构的抱箍半体，其内壁沿圆周方向均匀分布有与弹簧一一对应的弹簧安装孔。

6.根据权利要求1所述的一种被动分离式蛇形机器人，其特征在于：所述电池通过接触式线路为各个所述关节驱动电机供电。