[发明专利]一种气动软体机器人实验平台及其使用方法

权利要求书

1.一种气动软体机器人实验平台，其特征在于，包括气动软体机器人(2)、气压驱动模块(3)、视觉检测模块(4)和控制模块；控制模块用于控制气压驱动模块(3)动作，气压驱动模块(3)用于驱动气动软体机器人(2)产生运动，视觉检测模块(4)用于采集气动软体机器人(2)的位姿信息并反馈给控制模块；

气压驱动模块(3)包括活塞杆式气缸(6)、滑台模块(7)、步进电机(8)和气压传感器(9)；活塞杆式气缸(6)具有活塞杆(18)和出气口(20)，出气口(20)通过气管(19)与气动软体机器人(2)的进气口连接，出气口(20)还与气压传感器(9)连接，气压传感器(9)与控制模块信号连接；

滑台模块(7)包括丝杆支架、滑块(16)和丝杆(14)，丝杆(14)安装在丝杆支架上，滑块(16)滑动安装在丝杆(14)上；活塞杆(18)与滑块(16)通过连接件(17)固定连接，活塞杆(18)与丝杆(14)平行设置；

步进电机(8)的输出轴通过联轴器(13)与丝杆(14)的一端连接；

气动软体机器人(2)由多个气动软体执行器(5)通过关节连接而成，每个气动软体执行器(5)对应设置一个气压驱动模块(3)；

视觉检测模块(4)包括相机(21)、数据采集卡(22)、电脑(23)和标定板(24)；

相机(21)用于监测气动软体机器人(2)的位姿信息，并传递给数据采集卡(22)，数据采集卡(22)将采集的位姿信息传递到电脑(23)并在电脑(23)上实时显示并记录。

2.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台，其特征在于，活塞杆(18)端部设置有鱼眼接头(15)，鱼眼接头(15)与滑块(16)通过连接件(17)固定连接。

3.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台，其特征在于，滑台模块(7)还包括导向杆，导向杆与丝杆(14)平行设置，滑块(16)同时安装在丝杆(14)和导向杆上。

4.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台，其特征在于，控制模块包括步进电机驱动器(10)、控制器(11)和电源(12)，电源(12)用于给控制器(11)、步进电机驱动器(10)和步进电机(8)供电；控制器(11)发送指令给步进电机驱动器(10)，步进电机驱动器(10)根据接收的指令控制步进电机(8)转动。

5.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台，其特征在于，还包括实验台支架(1)，实验台支架(1)一侧设有第一竖直放置滑轨(27)，第一竖直放置滑轨(27)上滑动安装有支撑杆(25)，支撑杆(25)上滑动安装有支撑件(26)，支撑件(26)上固定安装相机(21)，实验台支架(1)另一侧设有第二竖直放置滑轨，第二竖直放置滑轨上滑动安装标定板(24)，气动软体机器人(2)位于标定板(24)和相机(21)之间，且标定板(24)与相机(21)的镜头相对设置。

6.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台，其特征在于，还包括实验台支架(1)，实验台支架(1)底部设置有水平放置滑轨(28)，水平放置滑轨(28)上设有能够沿着水平放置滑轨(28)滑动的滑台(29)，滑台(29)上固定安装有可升降平台(30)，气动软体机器人(2)固定安装于可升降平台(30)上。

7.权利要求1-6任一项所述的气动软体机器人实验平台的使用方法，其特征在于，控制模块控制气压驱动模块(3)动作，气压驱动模块(3)驱动气动软体机器人(2)产生运动，视觉检测模块(4)采集气动软体机器人(2)的位姿信息并记录。