[发明专利]一种气动软体机器人实验平台及其使用方法有效
申请号: | 201910900499.4 | 申请日: | 2019-09-23 |
公开(公告)号: | CN110788884B | 公开(公告)日: | 2021-04-20 |
发明(设计)人: | 王朝晖;胡家栋;周文 | 申请(专利权)人: | 西安交通大学 |
主分类号: | B25J19/00 | 分类号: | B25J19/00 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 张海平 |
地址: | 710049 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 气动 软体 机器人 实验 平台 及其 使用方法 | ||
1.一种气动软体机器人实验平台,其特征在于,包括气动软体机器人(2)、气压驱动模块(3)、视觉检测模块(4)和控制模块;控制模块用于控制气压驱动模块(3)动作,气压驱动模块(3)用于驱动气动软体机器人(2)产生运动,视觉检测模块(4)用于采集气动软体机器人(2)的位姿信息并反馈给控制模块;
气压驱动模块(3)包括活塞杆式气缸(6)、滑台模块(7)、步进电机(8)和气压传感器(9);活塞杆式气缸(6)具有活塞杆(18)和出气口(20),出气口(20)通过气管(19)与气动软体机器人(2)的进气口连接,出气口(20)还与气压传感器(9)连接,气压传感器(9)与控制模块信号连接;
滑台模块(7)包括丝杆支架、滑块(16)和丝杆(14),丝杆(14)安装在丝杆支架上,滑块(16)滑动安装在丝杆(14)上;活塞杆(18)与滑块(16)通过连接件(17)固定连接,活塞杆(18)与丝杆(14)平行设置;
步进电机(8)的输出轴通过联轴器(13)与丝杆(14)的一端连接;
气动软体机器人(2)由多个气动软体执行器(5)通过关节连接而成,每个气动软体执行器(5)对应设置一个气压驱动模块(3);
视觉检测模块(4)包括相机(21)、数据采集卡(22)、电脑(23)和标定板(24);
相机(21)用于监测气动软体机器人(2)的位姿信息,并传递给数据采集卡(22),数据采集卡(22)将采集的位姿信息传递到电脑(23)并在电脑(23)上实时显示并记录。
2.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台,其特征在于,活塞杆(18)端部设置有鱼眼接头(15),鱼眼接头(15)与滑块(16)通过连接件(17)固定连接。
3.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台,其特征在于,滑台模块(7)还包括导向杆,导向杆与丝杆(14)平行设置,滑块(16)同时安装在丝杆(14)和导向杆上。
4.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台,其特征在于,控制模块包括步进电机驱动器(10)、控制器(11)和电源(12),电源(12)用于给控制器(11)、步进电机驱动器(10)和步进电机(8)供电;控制器(11)发送指令给步进电机驱动器(10),步进电机驱动器(10)根据接收的指令控制步进电机(8)转动。
5.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台,其特征在于,还包括实验台支架(1),实验台支架(1)一侧设有第一竖直放置滑轨(27),第一竖直放置滑轨(27)上滑动安装有支撑杆(25),支撑杆(25)上滑动安装有支撑件(26),支撑件(26)上固定安装相机(21),实验台支架(1)另一侧设有第二竖直放置滑轨,第二竖直放置滑轨上滑动安装标定板(24),气动软体机器人(2)位于标定板(24)和相机(21)之间,且标定板(24)与相机(21)的镜头相对设置。
6.根据权利要求1所述的气动软体机器人实验平台,其特征在于,还包括实验台支架(1),实验台支架(1)底部设置有水平放置滑轨(28),水平放置滑轨(28)上设有能够沿着水平放置滑轨(28)滑动的滑台(29),滑台(29)上固定安装有可升降平台(30),气动软体机器人(2)固定安装于可升降平台(30)上。
7.权利要求1-6任一项所述的气动软体机器人实验平台的使用方法,其特征在于,控制模块控制气压驱动模块(3)动作,气压驱动模块(3)驱动气动软体机器人(2)产生运动,视觉检测模块(4)采集气动软体机器人(2)的位姿信息并记录。
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