[发明专利]一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法

权利要求书

1.一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法，其特征在于，包括如下工艺流程：

第一步，将工件安装于工件夹具上，并通过三组传感器进行工件上件合格检测，三组传感器分别安装在工件夹具的三个检测支点处，只有当三个检测支点的传感器都有感应时说明工件上件到位而且平整；

第二步，当三组传感器同时感应到工件为检测合格，并将检测信息传递给PLC ,PLC接收到工件上位检测合格信号后，将信号发送给机器人；

第三步，机器人收到工件到位信号以后，对自身抓手的开闭状态进行判断，如果抓手处于打开状态，则运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态，继续判断是否抓手上面有件，如果没件则直接打开抓手运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态而且有件，机器人运行至视觉检测位置对工件凸焊是否合格进行判断，如果合格则将工件放到输送带送出，如果不合格则将废件扔至废件箱后再运行至夹具处准备抓件；

第四步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M10压头处，进行M10螺母焊接；

第五步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M12压头处，进行M12螺母焊接；

第六步，机器人负载工件运行至视觉检测位置对工件凸焊是否合格进行判断，主要对凸焊螺母个数和各点凸焊的外观质量进行检测，如果合格则将工件放到输送带处，如果不合格则将废件扔至废件箱做报废处理；

第七步，输送带首端传感器检测到输送带上面有工件需要送出后，首端传感器将信息传递给PLC, PLC控制输送带电机启动将工件送出；

第八步，输送带带动工件运动至输送带末端后，末端传感器检测到输送带上需要有拿走的工件后，将信息传送给PLC，PLC控制报警器发出声音提示操作工将工件从输送带拿起放入料箱。