[发明专利]一种适用于柑橘园的仿形智能喷雾设备及喷雾方法

说明书

本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种适用于柑橘果园地形的自动仿形智能喷雾设备及喷雾方法。此喷雾设备有利于提高山地果园果树的药液分布的均匀性，提高施药效率，减轻作业者劳动强度。本发明采用一种由履带式底盘电动小车作为行驶载体的可对靶标进行360度旋转的智能调节喷杆结构，并通过传感探测和变量控制实现智能仿形喷雾，利于解决赣南桔园的病虫害污染防治的问题，为我国水果产业的安全生产提供技术与装备支撑。

.技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种适用于柑橘果园地形的自动仿形智能喷雾设备及喷雾方法。

.技术背景

农药的使用在果树的病虫害防治中起着重要的作用，目前是不可替代的。果园病虫害防治以喷施化学药剂为主，传统的果园施药方法由于对靶性不强且不能针对树冠大小调节喷施量，造成了农药利用率不高，对空气和土地资源的污染加大。因此，如何解决传统防治方法进行果树病虫害防治时“效率低、污染大”的问题，研究能够根据果树树冠和株距不统一的特点而采取果树仿形对靶可变量喷雾，从而有效的提高农药利用率、降低其使用量，是解决果树病虫害防治中农药喷施的关键性问题。果树三维信息采集与识别方法研究、树形自动仿形机构设计及果树精确对靶可变量喷雾技术是果树仿形喷雾的关键技术，目前国内外在智能仿形喷雾技术方面都在积极的研究发展。

国内外主要有风送式喷雾、仿形臂(喷杆)喷雾等仿形样式。所能达到的覆盖范围从单棵果树到成片木林不等，所针对的作业对象有果树也有经济林木等。根据赣南地区桔园的实地考察了解，针对赣南桔园这种高低落差大的地形以及植株生长各有特点的柑橘树来说，更需要一种专门的高效节能的智能仿形喷雾设备。

已有中国发明专利，一种林木喷雾机仿形机臂及其仿形喷雾的方法，申请号：201810246160.8，该专利通过一根横的主臂链接左右两侧的伸缩臂，此发明适应的是篱架型植物，不具有果园喷雾的针对性，并且仿形效果不是很好，会导致果树上下冠层喷到的药量不均；

已有中国发明专利，一种果园仿形地量喷雾结构，申请号：201810695940.5，所述喷雾机构是一种左右对称的双侧喷雾的装置，水平丝杆步进电机驱动，可以针对果树的间距和工作空间微调，但是对于梯田式的果树喷雾效率较低，双侧喷雾的效果难以实现。

已有中国发明专利，一种自适应仿形果园喷雾机，申请号：2018110448401.1，所述喷雾机采用人工驾驶整车进行喷雾作业，采用激光雷达、ARM控制单元对喷雾机构进行调节，进而进行喷雾距离的调节，并且可以调节喷雾量以及出口风速和风向。所述喷雾机对于喷雾高度不能调节，虽然可以调节喷头距离以及风送方向，但是对于实质上的喷雾效果并不是很理想，并且风送喷雾存在飘移，并可能由于风的影响导致枝条晃动而划伤果皮。

已有中国发明专利，一种喷雾机仿形喷杆及其控制方法，申请号：201611017261.X，所述喷雾喷杆机构，整个长喷杆架可以进行升降调节。所述喷雾机构结构较为复杂，且结构庞大不便于进行山地小型果树单株喷雾，精准对靶喷雾不足，且整体机构质量较大，所需驱动能源较大。

综上所述，目前对于起伏不平整的山地情况，需要研制一种能够更好适应这种地形的高效的喷雾设备，并且从更大的解放劳动力的方面来考虑应设计的更加智能化。使得该喷雾设备更好的仿形，并且提高喷雾效率，做到节约药液。

.发明内容

本发明的目的在于主要针对适用于赣南梯田柑橘果园农药喷雾作业的果树自动仿形智能喷雾设备及喷雾方法。此喷雾设备有利于提高山地果园果树的药液分布的均匀性，提高施药效率，减轻作业者劳动强度。本发明提出的新的喷雾设备和方法是：采用一种由履带式底盘电动小车作为行驶载体的可对靶标进行360度旋转的智能调节喷杆结构，并通过传感探测和变量控制实现智能仿形喷雾，利于解决赣南桔园的病虫害污染防治的问题，为我国水果产业的安全生产提供技术与装备支撑。

为实现上述目的，本发明采用的具体技术方案如下：