[发明专利]一种飞行式核桃采摘装置在审

专利信息
申请号: 201910902896.5 申请日: 2019-09-24
公开(公告)号: CN110583241A 公开(公告)日: 2019-12-20
发明(设计)人: 郭玉琴;张宇洋;吴雪莲;徐凡;李富柱;许桢英 申请(专利权)人: 江苏大学
主分类号: A01D46/30 分类号: A01D46/30
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 212013 江*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 采摘 飞行器 可充电锂电池组 能源供应模块 控制模块 控制系统 收集模块 果实 采摘头 夹刀 核桃树 双头反向螺杆 太阳能电池板 图像处理软件 位置传感器 重量传感器 步进电机 采摘装置 果实采摘 距离信息 控制电机 数码相机 图像采集 主控制器 锥齿轮 刀片 复位 防撞 网兜 位姿 自带 海绵 核桃 树干 运送 反馈 飞行 安置
【权利要求书】:

1.一种飞行式核桃采摘装置,其特征在于:包括飞行模块、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块,所述采摘模块上方固定飞行模块,下方固定果实收集模块,所述控制模块以信号通讯的方式对飞行模块、采摘模块、果实收集模块进行控制,所述能源供应模块用于给飞行模块、采摘模块、果实收集模块和控制模块供电。

2.根据权利要求1所述的飞行式核桃采摘装置,其特征在于:所述飞行模块为飞行器(4),飞行器(4)内部设有采摘控制系统(17)、步进电机(15)、锥齿轮副,采摘控制系统(17)与主控制器(25)无线连接。

3.根据权利要求2所述的飞行式核桃采摘装置,其特征在于:所述采摘模块包括采摘头(5),采摘头(5)的箱体上安装有位置传感器(9),位置传感器(9)下方的箱体对称布置夹刀A(11)和夹刀B(14),夹刀A(11)和夹刀B(14)旋合在双头反向螺杆(10)上,双头反向螺杆(10)与控制电机(6)固定连接,其中一个夹刀内侧上设有安装刀片(13)的T型槽,另一个夹刀内侧开有与刀片(13)配合的窄槽。

4.根据权利要求3所述的飞行式核桃采摘装置,其特征在于:所述采摘头(5)通过连接杆(20)连接在飞行器(4)的机架下方,连接杆(20)与锥齿轮B(19)固定连接,连接杆(20)与轴承过度配合固定在飞行器(4)内,锥齿轮B(19)锥齿轮A(16)构成一对锥齿轮副;步进电机(15)转动时通过锥齿轮副传动,带动连接杆(20),实现采摘头(5)旋转。

5.根据权利要求3所述的飞行式核桃采摘装置,其特征在于:夹刀A(11)和夹刀B(14)内侧贴有防撞海绵(12)。

6.根据权利要求3所述的飞行式核桃采摘装置,其特征在于:所述果实收集模块包括网兜(8),网兜(8)通过框架(7)固定在采摘头箱体底部,网兜(8)底部装有重量传感器(24)。

7.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的飞行式核桃采摘装置,其特征在于:所述能源供应模块包括太阳能电池板(3)和可充电锂电池组(18),用于给采摘控制系统(17)、控制电机(6)、步进电机(15)、位置传感器(9)和重量传感器(24)提供电源。

8.根据权利要求1所述的飞行式核桃采摘装置,其特征在于:所述控制模块包括采摘控制系统(17)和主控制器(25),采摘控制系统(17)与控制电机(6)、步进电机(15)、位置传感器(9)和重量传感器(24)均可进行信号通讯,主控制器(25)控制面板上设有方位控制按钮“上、下、左、右、前、后”和功能按钮“采摘”、“归位”、“开关”、“急停”、“位姿调整”、“角度调整”。

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