[发明专利]一种飞行式核桃采摘装置

权利要求书

1.一种飞行式核桃采摘装置，其特征在于：包括飞行模块、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块，所述采摘模块上方固定飞行模块，下方固定果实收集模块，所述控制模块以信号通讯的方式对飞行模块、采摘模块、果实收集模块进行控制，所述能源供应模块用于给飞行模块、采摘模块、果实收集模块和控制模块供电。

2.根据权利要求1所述的飞行式核桃采摘装置，其特征在于：所述飞行模块为飞行器(4)，飞行器(4)内部设有采摘控制系统(17)、步进电机(15)、锥齿轮副，采摘控制系统(17)与主控制器(25)无线连接。

3.根据权利要求2所述的飞行式核桃采摘装置，其特征在于：所述采摘模块包括采摘头(5)，采摘头(5)的箱体上安装有位置传感器(9)，位置传感器(9)下方的箱体对称布置夹刀A(11)和夹刀B(14)，夹刀A(11)和夹刀B(14)旋合在双头反向螺杆(10)上，双头反向螺杆(10)与控制电机(6)固定连接，其中一个夹刀内侧上设有安装刀片(13)的T型槽，另一个夹刀内侧开有与刀片(13)配合的窄槽。

4.根据权利要求3所述的飞行式核桃采摘装置，其特征在于：所述采摘头(5)通过连接杆(20)连接在飞行器(4)的机架下方，连接杆(20)与锥齿轮B(19)固定连接，连接杆(20)与轴承过度配合固定在飞行器(4)内，锥齿轮B(19)锥齿轮A(16)构成一对锥齿轮副；步进电机(15)转动时通过锥齿轮副传动，带动连接杆(20)，实现采摘头(5)旋转。

5.根据权利要求3所述的飞行式核桃采摘装置，其特征在于：夹刀A(11)和夹刀B(14)内侧贴有防撞海绵(12)。

6.根据权利要求3所述的飞行式核桃采摘装置，其特征在于：所述果实收集模块包括网兜(8)，网兜(8)通过框架(7)固定在采摘头箱体底部，网兜(8)底部装有重量传感器(24)。

7.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的飞行式核桃采摘装置，其特征在于：所述能源供应模块包括太阳能电池板(3)和可充电锂电池组(18)，用于给采摘控制系统(17)、控制电机(6)、步进电机(15)、位置传感器(9)和重量传感器(24)提供电源。

8.根据权利要求1所述的飞行式核桃采摘装置，其特征在于：所述控制模块包括采摘控制系统(17)和主控制器(25)，采摘控制系统(17)与控制电机(6)、步进电机(15)、位置传感器(9)和重量传感器(24)均可进行信号通讯，主控制器(25)控制面板上设有方位控制按钮“上、下、左、右、前、后”和功能按钮“采摘”、“归位”、“开关”、“急停”、“位姿调整”、“角度调整”。