[发明专利]一体化伺服机构

权利要求书

1.一种一体化伺服机构，其特征在于，包括余度控制器、健康监测系统和若干舵机；上位机发送控制信号给余度控制器，余度控制器发送控制信号给舵机，同时接收舵机反馈的位置信号，舵机驱动相应的操纵系统；健康监测系统接收余度控制器的状态信号，进行状态监测和故障识别，并发送控制信号给余度控制器；

所述余度控制器包括主控制器、主隔离电路、主驱动电路、主逆变电路、主保护电路、备用控制器、备用隔离电路、备用驱动电路、备用逆变电路和备用保护电路；

余度控制器的主控制器接收上位机的控制信号，依次经过主隔离电路、主驱动电路和主逆变电路发送给舵机，主保护电路对一体化伺服机构提供电路保护；余度控制器实时将状态信息发送给健康监测系统，当健康监测系统识别到故障信息时，发送控制信号给余度控制器，余度控制器切换到备用电路；

所述舵机包括双余度霍尔元件、双余度电机转子、电机定子、减速器、滚珠丝杠及滑块和双余度光电电位器；

舵机接收余度控制器的控制信号，驱动电机运动，经减速器减速推动滚珠丝杠及滑块做直线运动，对操纵系统进行操纵；双余度光电电位器采集滚珠丝杠及滑块的位置信号，反馈给余度控制器；

所述健康监测系统包括状态监测模块、故障识别模块、余度控制模块和一体化伺服机构标准状态数据库；

健康监测系统接收余度控制器的状态信号，与内置一体化伺服机构标准状态数据库比对，当状态检测模块监测到一体化伺服机构反馈的状态信号超出标准状态数据库的标准范围，故障识别模块进行故障识别，并进行相应的余度控制，余度控制模块将控制信号发送给余度控制器。

2.根据权利要求1所述的一体化伺服机构，其特征在于，舵机包括主舵机、尾舵机、油门舵机，安装于舵机安装座上，包括双余度永磁无刷电机、减速器、滚珠丝杠及滑块、推杆及关节轴承、双余度光电电位器和舵机控制板。