[发明专利]用于输出提示信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于输出提示信息的方法，包括：

获取在预设时间段内采集的至少一帧点云，其中，同一帧点云是无人车上的多个激光雷达在同一时刻采集的；

以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制所述至少一帧点云的分布直方图；

基于所述分布直方图中的点云点的分布情况输出标定提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述分布直方图的分布情况输出标定提示信息，包括：

若所述分布直方图服从单峰分布，输出用于提示所述多个激光雷达标定正确的信息；

若所述分布直方图服从多峰分布，输出用于提示所述多个激光雷达标定错误的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述分布直方图的峰的数目不小于2，且小于全部激光雷达的数目，确定存在所述峰的数目减1个激光雷达标定错误；

若所述分布直方图的峰的数目等于全部激光雷达的数目，确定全部激光雷达标定错误。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述至少一帧点云包括以下一项：一帧点云、连续帧点云、间隔帧点云。

5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述多个激光雷达采集的同一帧点云的点云点均是在同一预设坐标系中的坐标点，其中，所述预设坐标系包括以下至少一项：惯性测量单元坐标系、车辆坐标系、激光雷达坐标系。

6.一种用于输出提示信息的装置，包括：

获取单元，被配置成获取在预设时间段内采集的至少一帧点云，其中，同一帧点云是无人车上的多个激光雷达在同一时刻采集的；

绘制单元，被配置成以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制所述至少一帧点云的分布直方图；

输出单元，被配置成基于所述分布直方图中的点云点的分布情况输出标定提示信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述输出单元进一步被配置成：

若所述分布直方图服从单峰分布，输出用于提示所述多个激光雷达标定正确的信息；

若所述分布直方图服从多峰分布，输出用于提示所述多个激光雷达标定错误的信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

第一确定单元，被配置成若所述分布直方图的峰的数目不小于2，且小于全部激光雷达的数目，确定存在所述峰的数目减1个激光雷达标定错误；

第二确定单元，被配置成若所述分布直方图的峰的数目等于全部激光雷达的数目，确定全部激光雷达标定错误。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。