[发明专利]避障的控制方法、装置、物品搬运系统和可读存储介质

说明书

本公开涉及一种避障的控制方法、装置、物品搬运系统和可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定；在物体为障碍物的情况下，为自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除障碍物所在的位置码点；控制自动导引车根据重新规划的路径行驶。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，特别涉及一种避障的控制方法、装置、物品搬运系统和可读存储介质。

背景技术

目前，搬运AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)在各种领域中的应用越来越广泛。仓库地面上通常设置位置码点(例如二维码)用于AGV导航。在货到人的拣选模式中，普遍采用的方法是将物品放在定制的货架上，由AGV搬运货架到拣选工作站，由操作人员从货架上将需要拣选的物品拣选出来。

在货架被AGV搬运的过程中，难免都会遇到物品从货架上掉落的情况。也存在其他非货架上的物品，比如清洁用具等，由于某些人为因素遗落在AGV作业的区域内的情况。这些情况，都会导致AGV在行驶过程中，遇到障碍物。目前，为了确保安全，防止AGV碰撞障碍物体，AGV可以自动检测前方是否有其他物体出现，一旦有其他物体出现，需要停止直至到达控制装置预设的报警时间时，才发出AGV不能正常到达的警告。待控制装置发出报警后，运营人员在控制装置上确定是哪台AGV及其当前所在的位置，再来到此位置上处理掉障碍物，AGV才能正常继续行驶。

发明内容

发明人发现：在AGV遇到障碍物的情况下，控制AGV停车等待人工处理后再继续行驶的方式，导致搬运和生产作业效率降低。并且目前采用AGV的检测障碍物的方法，在有些情况下，例如其他AGV经过，也会被误判为障碍物，导致AGV停止等待，进一步使搬运和生产作业效率降低。

本公开所要解决的一个技术问题是：提高仓库内AGV的搬运效率和整体的生产作业效率。

根据本公开的一些实施例，提供的一种避障的控制方法，包括：响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定；在物体为障碍物的情况下，为自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除障碍物所在的位置码点；控制自动导引车根据重新规划的路径行驶。

在一些实施例中，自动导引车通过检测与物体的距离，停止在与物体的距离为预设距离的位置；物体所在位置码点是根据自动导引车停止的位置码点和预设距离确定的。

在一些实施例中，该方法还包括：接收自动导引车的检测上报信息，检测上报信息包括：自动导引车当前所在位置码点，以及自动导引车与检测到的物体的距离；物体所在位置码点是根据自动导引车当前所在位置码点和自动导引车与检测到的物体的距离确定的。

在一些实施例中，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物包括：查找物体所在的位置码点是否被标记为障碍位置码点；在位置码点被标记为障碍位置码点的情况下，确定物体为障碍物。

在一些实施例中，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物还包括：在位置码点未被标记为障碍位置码点的情况下，查询物体所在位置码点的锁定状态，在物体所在位置码点被自动导引车锁定的情况下，确定物体为障碍物。

在一些实施例中，该方法还包括：释放自动导引车当前锁定的位置码点；将障碍物所在的位置码点标记为障碍位置码点。

在一些实施例中，该方法还包括：发送清除障碍物指令，清除障碍物指令包括：障碍物在位置码点；响应于清除障碍物成功的情况，清除障碍物所在的位置码点的障碍位置码点的标记。