[发明专利]异常图像检测装置、图像处理系统及车辆

权利要求书

1.一种异常图像检测装置(2)，其被配置成检测从多个摄像部(51)获取并用于生成视差图像的多个原始图像中的至少一者的异常，所述异常图像检测装置(2)包括：

可靠性判定部(24)，其被配置成判定所述视差图像的像素是否具有低可靠性；

运算部(25)，其被配置成计算低可靠性像素的总数；以及

异常判定部(26)，其被配置成当低可靠性像素的总数超过预定值时判定所述视差图像异常，

其中，所述可靠性判定部(24)具有边缘强度判定部分(241)，所述边缘强度判定部分被配置成：当所述原始图像中的像素中与所述视差图像中的像素相对应的一者的边缘强度至少小于或等于阈值时，判定基于所述原始图像的像素所生成的所述视差图像中的像素为低可靠性像素，以及

指标运算部，所述指标运算部配置成计算所述视差图像的预定区域中的视差值的标准偏差的指标，并且

其中，所述异常判定部配置成当所述指标运算部计算出的指标超出预定范围或者所述指标超过上限阈值时，判定所述视差图像为异常。

2.一种异常图像检测装置(2)，其被配置成检测从多个摄像部(51)获取并用于生成视差图像的多个原始图像中的至少一者的异常，所述异常图像检测装置(2)包括：

可靠性判定部(24)，其被配置成判定所述视差图像的像素是否具有低可靠性；

运算部(25)，其被配置成计算低可靠性像素的总数；以及

异常判定部(26)，其被配置成当低可靠性像素的总数超过预定值时判定所述视差图像异常，

其中，所述可靠性判定部(24)具有边缘强度判定部分(241)，所述边缘强度判定部分被配置成：当所述原始图像中的像素中与所述视差图像中的像素相对应的一者的边缘强度至少小于或等于阈值时，判定基于所述原始图像的像素所生成的所述视差图像中的像素为低可靠性像素，

像素值差值运算部，所述像素值差值运算部配置成针对所述原始图像中的至少两个原始图像的预定区域中的像素来计算所述原始图像的在相同坐标处的像素的像素值之间的差值；以及

指标运算部，所述指标运算部配置成选自由所述像素值差值计算部获取的像素值之间的差值的总偏差、平均偏差、最大偏差、最小偏差和标准偏差中的一个或多个数据，并且

其中，所述异常判定部配置成当所述指标超出预定范围或者所述指标超过上限阈值时，判定所述两个原始图像中的至少一者为异常。

3.一种图像处理系统(5)，其包括：

多个摄像部(51)；

视差图像生成部(52)，其被配置成基于从所述摄像部(51)获取的多个原始图像生成视差图像；

距离计算部(53)，其被配置成基于由所述视差图像生成部(52)生成的所述视差图像计算深度距离；

根据权利要求1或2所述的异常图像检测装置(2)；以及

输出部(54)，其被配置成当所述异常图像检测装置(2)检测到所述原始图像中的异常时输出异常信息。

4.根据权利要求3所述的图像处理系统(5)，其中，所述距离计算部(53)被配置成基于除被检测到异常的所述视差图像之外的视差图像来计算深度距离。

5.根据权利要求3所述的图像处理系统(5)，其中，在由所述视差图像生成部生成的所述视差图像中，所述距离计算部(53)被配置成基于通过去除低可靠性像素所形成的视差图像来计算深度距离。

6.一种车辆(1)，其包括根据权利要求3至5中任一项所述的图像处理系统(5)。

7.根据权利要求6所述的车辆(1)，其包括沿摄像方向位于所述摄像部(51)的前方的前挡风玻璃，

其中，刮水器未设置在所述前挡风玻璃上。