[发明专利]一种接触充电控制方法和装置

权利要求书

1.一种接触充电控制方法，其特征在于，包括：

采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与所述车体中心的第一间距、充电片参考点与所述充电接触位参考点的第二间距，得到所述充电片参考点的位姿信息；

网格化所述充电片，根据所述充电片参考点的位姿信息，得到所述充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

获取充电桩中放电片与所述充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积；

若所述接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述放电片对所述充电片进行充电操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与所述车体中心的第一间距、充电片参考点与所述充电接触位参考点的第二间距，得到所述充电片参考点的位姿信息，包括：

获取所述充电接触位参考点与所述车体中心所处轴线的第三间距，结合所述第一间距和所述车体中心的位姿信息，得到所述充电接触位参考点的位姿信息；

确定正极充电片参考点与所述充电接触位参考点的第四间距，结合所述充电接触位参考点的位姿信息，得到所述正极充电片参考点的位姿信息；以及

确定负极充电片参考点与所述充电接触位参考点的第五间距，结合所述充电接触位参考点的位姿信息，得到所述负极充电片参考点的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积，包括：

确定所述相交区域在各相交网格中的子相交区域；

若子相交区域与相应相交网格的区域相同，则将相应相交网格的面积作为子相交区域的面积；和/或

若子相交区域小于相应相交网格的区域，则利用相应相交网格中心的位姿信息和相应相交网格的面积，确定子相交区域的面积；

统计所有子相交区域的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取充电桩中放电片与所述充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积，包括：

获取正极放电片与正极充电片的第一相交区域，确定所述第一相交区域所覆盖的第一相交网格；

根据各第一相交网格中心的位姿信息和各第一相交网格的面积，得到所述正极放电片与所述正极充电片的第一接触面积；以及

获取负极放电片与负极充电片的第二相交区域，确定所述第二相交区域所覆盖的第二相交网格；

根据各第二相交网格中心的位姿信息和各第二相交网格的面积，得到所述负极放电片与所述负极充电片的第二接触面积；

若所述接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述放电片对所述充电片进行充电操作，包括：

若所述第一接触面积和所述第二接触面积均大于或等于第一预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述正极放电片对所述正极充电片和所述负极放电片对所述负极充电片进行充电操作。

5.一种接触充电控制装置，其特征在于，包括：

位姿确定模块，用于采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与所述车体中心的第一间距、充电片参考点与所述充电接触位参考点的第二间距，得到所述充电片参考点的位姿信息；

网格化模块，用于网格化所述充电片，根据所述充电片参考点的位姿信息，得到所述充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

面积确定模块，用于获取充电桩中放电片与所述充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积；

状态判断模块，用于若所述接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述放电片对所述充电片进行充电操作。