[发明专利]异形元器件抓取方法、装置、系统、控制装置及存储介质

说明书

本申请实施例适用于自动化技术领域，公开了一种异形元器件抓取方法、装置、系统、控制装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取第一图像，第一图像包括异形元器件和/或抓取装置；根据所述第一图像生成控制指令，并发送控制指令至抓取装置，控制指令用于指示抓取装置抓取目标异形元器件。本申请实施例通过获取包括异形元器件和/或抓取装置的第一图像，根据第一图像控制机械手抓取目标异形元器件，实现了异形元器件的自动化抓取，替代了传统的人工手动抓取，节省了大量人力成本，降低了生产成本，提高了生产效率。

技术领域

本申请属于自动化技术领域，尤其涉及一种异形元器件抓取方法、装置、系统、控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的不断发展，对于一些产品(例如日用品)的数量、种类和质量等的要求越来越高。

目前，在实际生产线上，涉及包括异形元器件的产品的生产和装配依然是人工装配，这一些产品的生产仍然需要依靠大量的劳动力。例如，对于装配胶盒工作，产线上大量的工人不断重复着将弹弓放入至固定导槽中的动作，即通过人工手动抓取弹弓。这种方式导致生产效率十分低下，且成本较高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种异形元器件抓取方法、装置、系统、控制装置及计算机可读存储介质，以解决现有生产线上依赖人工抓取异形元器件从而导致生产效率低下，生产成本较高的问题。

本申请实施例的第一方面提供一种抓取方法，包括：

获取第一图像，所述第一图像包括异形元器件和/或抓取装置；

根据所述第一图像生成控制指令，并发送所述控制指令至所述抓取装置，所述控制指令用于指示所述抓取装置抓取目标异形元器件。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，当所述第一图像包括至少一个所述异形元器件时，所述根据所述第一图像生成控制指令，包括：

根据所述第一图像得到目标位姿信息；

根据所述目标位姿信息，生成所述控制指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像得到目标位姿信息，包括：

对所述第一图像进行预处理；

从预处理后的所述第一图像中提取各个所述异形元器件的特征信息；

根据所述特征信息去除不符合预设抓取要求的异形元器件；

识别所述第一图像中剩余异形元器件的目标位姿信息，所述剩余异形元器件为所述第一图像中去除不符合预设抓取要求的异形元器件后剩余的异形元器件。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像得到目标位姿信息，包括：

获取所述异形元器件的图像数据；

获取所述异形元器件的姿态识别模型；

将所述图像数据输入所述姿态识别模型中，输出目标位姿信息；

或

获取所述异形元器件的图像数据；

获取所述异形元器件的姿态识别模型；

将所述图像数据输入所述姿态识别模型中，输出所述图像数据中与所述异形元器件关联的特征信息的识别结果；

根据所述识别结果得到目标位姿信息。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述特征信息去除不符合预设抓取要求的异形元器件，包括：

计算每个所述异形元器件的特征参数；