[发明专利]一种下驱式轨道行走装置及轨道机器人

说明书

本公开提出了一种下驱式轨道行走装置及轨道机器人，下驱式轨道行走装置包括承载架，设置在承载架上的驱动单元和可转动连接承载架的旋转导向架；所述旋转导向架设置在轨道的两侧,并且轨道的每个侧面至少设置两个旋转导向架；所述旋转导向架的包括第一支架、设置在第一支架上的悬挂部和导向部；所述悬挂部与轨道可移动连接，用于将该行走装置设置在轨道上实现支撑；所述导向部与轨道的侧面相对设置，导向部通过与轨道侧面的作用力将旋转导向架相对于承载架转动。提出了一种新的行走结构，可以满足水平方向大角度的转弯和垂直爬升的运行条件。

技术领域

本公开涉及机器人相关技术领域，具体的说，是涉及一种下驱式轨道行走装置及轨道机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，并不必然构成在先技术。

悬挂式轨道机器人主要应用于智能巡检、用于运载物料以及在车间的自动化生产线上也有一些使用，悬挂式轨道机器人在移动过程中可以需要进行上下位置的移动如进行爬坡，有时候也需要左右转弯。发明人发现，现有的悬挂式轨道机器人一般利用驱动轮和轨道的摩擦力实现驱动，特别对于有爬升角度的轨道，驱动力小不能够实现有效爬升，在爬坡端需要的摩擦力较大，对摩擦轮的磨损较为严重，使得轨道机器人不能够长期有效的运行；对于有左右转弯的轨道，现有的驱动系统对轨道和机器人的单边磨损较为严重，严重影响轨道机器人的使用寿命。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种下驱式轨道行走装置及轨道机器人，提出了一种新的行走结构，可以满足水平方向大角度的转弯和垂直爬升的运行条件。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一种或多个实施例提供了一种下驱式轨道行走装置，用于设置在轨道上实现行走，包括承载架，设置在承载架上的驱动单元和可转动连接承载架的旋转导向架;所述旋转导向架设置在轨道的两侧,并且轨道的每个侧面至少设置两个旋转导向架;

所述旋转导向架的包括第一支架、设置在第一支架上的悬挂部和导向部；所述悬挂部与轨道可移动连接，用于将该行走装置设置在轨道上实现支撑；所述导向部与轨道的侧面相对设置，导向部通过与轨道侧面的作用力将旋转导向架相对于承载架转动。

进一步地，所述悬挂部为挂轮，轨道上设置与挂轮配合的轮槽，所述挂轮设置在轮槽内。

进一步地，所述导向部为导向轮，第一支架的两侧分别竖向设置导向轮，所述导向轮与轨道侧面相对的表面至轨道侧面的距离小于第一支架表面至轨道侧面的距离。

进一步地，驱动单元包括驱动电机、用于平地行走的摩擦轮和用于爬升的链轮，驱动电机与摩擦轮和链轮连接，所述摩擦轮和链轮同轴设置，爬升段的轨道底面上固定设置与链轮匹配的链条；摩擦轮的半径大于链轮的半径，小于等于链轮的半径与链条厚度之和。

进一步地，驱动电机与摩擦轮和链轮通过传动机构连接，所述传动机构包括减速机及行星减速机构，所述行星减速机构包括太阳轮、多个行星轮和行星架，减速机的输出轴连接太阳轮的主轴，太阳轮的齿部与行星轮的齿部啮合，所述行星轮与行星架连接用于带动行星架转动，所述行星架与链轮固定连接。

进一步地，所述太阳轮的主轴连接摩擦轮。

进一步地，所述行星减速机构外还包括可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体分别通过轴承固定连接行星减速机构，所述第一壳体和第二壳体连接面处设置凹槽，通过弹性部件连接承载架和凹槽。

进一步地，还包括可活动设置在承载架上的驱动单元固定架，所述驱动单元固定架分别固定连接减速机的输出轴、第一壳体和第二壳体；所述第一壳体和第二壳体上分别设置凸出部，在凸出部之间设置凹槽；所述弹性部件为弹簧，通过限位螺栓从上到下依次连接第一壳体和第二壳体的凹槽、弹簧和承载架。