[发明专利]辅助运动机械臂及护理床

权利要求书

1.辅助运动机械臂，其特征在于：包括第一运动组件和第二运动组件；

所述第一运动组件包括第一杆件、第二杆件、第三杆件和第一刚架；

所述第一杆件上设有第一铰接点，所述第一杆件与所述第一刚架之间设有第二铰接点，所述第一刚架与所述第二杆件之间设有第三铰接点，所述第二杆件与所述第三杆件之间设有第四铰接点，所述第三杆件上设有第五铰接点，所述第五铰接点与所述第一铰接点不直接连接但在空间上同轴布置；

所述第一杆件、所述第一刚架、所述第二杆件和所述第三杆件通过所述第一铰接点、所述第二铰接点、所述第三铰接点、所述第四铰接点和所述第五铰接点形成平行四边形机构；

所述第一刚架上还设有第六铰接点，所述第二铰接点设在所述第三铰接点和所述第六铰接点之间；

所述第二运动组件包括第四杆件、第五杆件、第六杆件、第二刚架和第三刚架；

所述第四杆件上设有第七铰接点，所述第四杆件与所述第五杆件之间设有第八铰接点，所述第五杆件与所述第二刚架之间设有第九铰接点，所述第二刚架与所述第一刚架之间通过所述第二铰接点连接，所述第二刚架与所述第六杆件之间设有第十铰接点，所述第六杆件与所述第三刚架之间设有第十一铰接点，所述第三刚架与所述第一刚架之间通过所述第六铰接点连接；

所述第二刚架上的所述第二铰接点、所述第三铰接点和所述第四铰接点为三角形布置，所述第三刚架上还设有托板，所述第六铰接点的轴线平行于所述托板的板面；

所述第一杆件受外力驱动可绕所述第一铰接点转动，所述第三杆件受外力驱动可绕所述第五铰接点转动并使所述第一刚架与所述第一杆件之间的夹角改变，所述第四杆件受外力驱动可绕所述第七铰接点转动并使所述第三刚架与所述第一刚架之间的夹角改变。

2.根据权利要求1所述的辅助运动机械臂，其特征在于：所述第一运动组件还包括齿轮组，所述齿轮组设在所述第一铰接点与所述第五铰接点之间，所述齿轮组使所述第三杆件随所述第一杆件受外力驱动而同步运动。

3.根据权利要求2所述的辅助运动机械臂，其特征在于：所述齿轮组为变速轮组，所述变速轮组使所述第三杆件的角速度大于所述第一杆件的角速度。

4.根据权利要求3所述的辅助运动机械臂，其特征在于：所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，所述第一齿轮驱动所述第一杆件绕所述第一铰接点转动，所述第二齿轮和所述第三齿轮同轴并形成双联齿轮，所述第四齿轮驱动所述第三杆件绕所述第五铰接点转动，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合且所述第一齿轮的分度圆直径不小于所述第二齿轮，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合且所述第三齿轮的分度圆直径不小于所述第四齿轮。

5.根据权利要求4所述的辅助运动机械臂，其特征在于：所述第一杆件和所述第一刚架的数量都为两个，两个所述第一杆件和两个所述第一刚架分别对称布置并在所述第二铰接点和所述第六铰接点上通过销轴进行连接，所述第二运动组件和所述齿轮组布置在两个所述第一杆件和两个所述第一刚架之间。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的辅助运动机械臂，其特征在于：所述第一运动组件包括第一驱动单元，所述第二运动组件包括第二驱动单元，所述第一驱动单元和第二驱动单元为伺服电机，所述第一驱动单元带动所述第一杆件绕所述第一铰接点转动，所述第二驱动单元驱动所述第四杆件绕所述第七铰接点转动，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元布置在所述辅助运动机械臂的一端。

7.护理床，其特征在于：包括床体和护理机器人，所述护理机器人包括若干权利要求1至6任意一项所述的辅助运动机械臂。

8.根据权利要求7所述的护理床，其特征在于：所述护理机器人包括两个所述辅助运动机械臂，两个所述辅助运动机械臂对称布置在所述护理机器人的两侧。

9.根据权利要求8所述的护理床，其特征在于：所述护理机器人的下端设有支撑杆，所述支撑杆的一端与所述床体连接，所述辅助运动机械臂可沿所述支撑杆运动并改变竖直高度。