[发明专利]一种轮毂贴标系统及其控制方法

权利要求书

1.一种轮毂贴标系统，其特征在于，包括：

轮毂输送机，包括输送前段和输送后段，所述输送前段和输送后段之间设置有可独立升降的输送工位段，所述输送工位段设置有当输送工位段下降到位时可夹住输送至输送工位段的轮毂的夹紧机构，输送工位段上升到位时输送工位段与输送前段、输送后段平齐；

标签粘贴板，设置在轮毂输送机一侧，所述标签粘贴板上排列粘贴有若干标签；

摄像机，设置在输送工位段和标签粘贴板上方，用于拍摄输送至输送工位段的轮毂照片以及拍摄标签粘贴板上的标签照片；

机械手臂，设置在轮毂输送机一侧，所述机械手臂上设置有可吸取标签的吸嘴，所述吸嘴连接有抽气泵，用于将标签粘贴板上的标签吸取下来，并将该标签贴在输送工位段上的轮毂表面；以及

总控制器，与摄像机、机械手臂、抽气泵信号连接，用于接收摄像机发送的照片信息，并将照片信息进行分析处理以确定轮毂的型号、贴标位置以及该型号的轮毂所要贴的标签在标签粘贴板上的位置，控制机械手臂将该标签从标签粘贴板上吸取下来，然后贴在该轮毂上的贴标位置。

2.根据权利要求1所述轮毂贴标系统，其特征在于：所述机械臂末端设置有压紧杆，所述吸嘴设置在压紧杆端部，所述压紧杆上设置有压力传感器，所述压力传感器信号连接总控制器。

3.根据权利要求1所述轮毂贴标系统，其特征在于：所述轮毂输送机的输送工位段设置有支撑框架，所述夹紧机构包括设置在框架顶部两侧的长条形的夹板，所述夹板沿轮毂输送机的输送方向延伸，两个夹板一端一体连接有竖直向下延伸至支撑框架下方的连接板，两个连接板之间连接有可带动两个夹板相互靠近或远离的双向气缸，所述双向气缸固定在支撑框架上，所述支撑框架下方设置有升降平台，所述升降平台下方设置有升降气缸，升降平台顶部设置有位于两个夹板之间的传送带，当输送工位段上升到位时，传送带顶部高于夹板顶部且与输送前段、输送后段顶部平齐。

4.根据权利要求1所述轮毂贴标系统，其特征在于：所述机械手臂上设置有用于精确定位标签以及轮毂的贴标位置的视觉定位系统，所述视觉定位系统与总控制器信号连接。

5.一种轮毂贴标系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，轮毂经轮毂输送机输送到输送工位段，输送工位段下降，夹紧机构夹紧轮毂；

步骤2，摄像机对该轮毂进行拍照，并将照片信息发送给总控制器，通过与数据库中信息比对，确定该轮毂型号、贴标位置以及该轮毂所需贴的标签样式；

步骤3，摄像机对标签粘贴板进行拍照，并将照片信息发送给总控制器，寻找到该样式的标签在标签粘贴板上位置；

步骤4，总控制器控制机械手臂移动到标签粘贴板上该标签的位置，启动抽气泵，用吸嘴将该标签吸取下来转运到轮毂处，视觉定位系统对标签以及轮毂的贴标位置进行精确定位；

步骤5，机械手臂将标签贴在轮毂的贴标位置，并用机械手臂上的压紧杆对标签持续按压3秒钟以上，压力保持在200N以上，并通过压力传感器实时监测；

步骤6，贴完标签后，松开夹紧机构，输送工位段上升到位并将此轮毂输送至输送后段。