[发明专利]一种控制方法、控制装置及控制器

权利要求书

1.一种控制方法，用于控制电机，其特征在于，包括以下步骤：

计算位置误差；

获取位置误差机械频率波动量；

对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；

根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；

根据所述推算角速度计算转子电角度位置；

根据所述推算角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号；

其中，获取所述位置误差机械频率波动量包括步骤：

计算所述位置误差：

提取所述位置误差的位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量；其中，与所述三角函数中的余弦函数对应的位置谐波分量系数为正值，与所述三角函数中的正弦函数对应的位置谐波分量系数为负值；

所述提取所述位置误差的位置谐波分量系数包括以下步骤：

将所述位置误差与所述位置谐波分量系数对应的三角函数、2、-1相乘并进行低通滤波后得到所述位置谐波分量系数；

其中低通滤波设置在与所述对应的三角函数相乘之后。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，计算所述位置误差包括步骤：

获取所述电机的实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值；

根据所述实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值计算所述位置误差。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述更新后的位置误差计算推算角速度包括：

通过PI控制器计算出推算速度W_pll，使所述更新后的位置误差收束到目标值；

所述根据所述推算角速度计算转子电角度位置包括：通过对所述推算角速度积分计算出所述转子电角度位置。

4.一种控制装置，用于控制电机，其特征在于，包括PLL模块和控制模块，所述PLL模块包括：

位置误差计算单元，用于计算位置误差；

位置误差机械频率波动量获取单元，用于获取位置误差机械频率波动量；

位置误差补偿单元，用于对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；

推算角速度计算单元，用于根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；

转子电角度位置计算单元，用于根据所述推算角速度计算转子电角度位置；

所述控制模块用于根据所述推算角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号；

所述控制装置还包括位置误差机械频率计算模块，所述位置误差机械频率计算模块包括：

信息获取单元，用于获取所述电机的实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值；

位置误差计算单元，用于根据所述实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值计算所述位置误差；

位置误差机械频率波动计算单元，用于将所述位置误差与位置谐波分量系数对应的三角函数、2、-1相乘并进行低通滤波后得到所述位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量；其中，与所述三角函数中的余弦函数对应的位置谐波分量系数为正值，与所述三角函数中的正弦函数对应的位置谐波分量系数为负值；

其中低通滤波设置在与所述对应的三角函数相乘之后。

5.一种控制器，用于控制空调压缩机，其特征在于，包括如权利要求4所述的控制装置。

6.一种控制器，用于控制空调压缩机，其特征在于，包括至少一个处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序或指令，所述处理器用于执行所述计算机程序或指令，以使所述控制器实现如下操作：

计算位置误差；

获取位置误差机械频率波动量；

对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；

根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；

根据所述推算角速度计算转子电角度位置；

根据所述推算角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号；

其中,获取所述位置误差机械频率波动量包括步骤：

计算所述位置误差：

提取所述位置误差的位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量；其中，与所述三角函数中的余弦函数对应的位置谐波分量系数为正值，与所述三角函数中的正弦函数对应的位置谐波分量系数为负值；

所述提取所述位置误差的位置谐波分量系数包括以下步骤：

将所述位置误差与所述位置谐波分量系数对应的三角函数、2、-1相乘并进行低通滤波后得到所述位置谐波分量系数；

其中低通滤波设置在与所述对应的三角函数相乘之后。