[发明专利]一种飞行器倾转改平飞的控制方法

说明书

本发明公开了一种飞行器倾转改平飞的控制方法，包括在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度；控制所述飞行器以预设的目标姿态角度倾转向前加速飞行；当检测到所述飞行器向前加速飞行达到预设的空速时，控制所述目标姿态角度为水平状态，同时控制所述飞行器的前置电机开始倾转，以使所述前置电机倾转至水平状态；控制所述飞行器的后置电机停止运行，使所述飞行器进入固定翼模式飞行。本发明能够解决现有技术中飞行器从倾转固定翼模式改平飞的过程易受外界干扰的问题，提高飞行器在飞行过程中的抗干扰能力，从而有利于提高飞行器飞行的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种倾转固定翼的飞行器改平飞的控制方法。

背景技术

现有技术中，倾转固定翼的飞行器在起飞时倾转改平飞的步骤主要是在提速阶段倾转前置电机，然后在到达指定空速后由多旋翼模式完全改平飞切换为固定翼飞行模式。但是，现有的这种倾转改平飞方式，在倾转切换的过程中容易受外界因素（例如环境风等）的干扰，从而容易导致飞行器改平飞失败出现姿态失锁现象。

发明内容

本发明实施例提供了一种飞行器倾转改平飞的控制方法，以解决现有的飞行器在倾转改平飞时容易受到干扰的技术问题，本发明能够提高飞行器在倾转改平飞过程的抗干扰能力，从而有利于提高倾转改平飞控制的鲁棒性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种飞行器倾转改平飞的控制方法，包括以下步骤：

S1.在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度；

S2.控制所述飞行器以预设的目标姿态角度倾转向前加速飞行；

S3.当检测到所述飞行器向前加速飞行达到预设的空速时，控制所述目标姿态角度为水平状态，同时控制所述飞行器的前置电机开始倾转，以使所述前置电机倾转至水平状态；

S4.控制所述飞行器的后置电机停止运行，使所述飞行器进入固定翼模式飞行。

作为优选方案，步骤S3具体为：

在预设的倾转切换时间内，通过所述前置倾转舵机控制所述前置电机进行倾转运动，以使所述前置电机倾转至水平状态；同时，控制所述后置电机的动力输出递减至零。

作为优选方案，步骤S1具体为：

在接收到起飞信号后，控制所述前置电机、后置电机转动，并实时修正所述前置电机和所述后置电机的转速，以使所述飞行器以多旋翼模式动态平稳地垂直起飞达到所述预设的目标高度。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，本发明提供的飞行器倾转改平飞的控制方法，先将飞行器以预设的目标姿态角度倾转加速飞行，达到空速后，控制目标姿态角度保持动态水平状态，再控制前置电机倾转至动态水平状态，有效地提高了在多旋翼改平飞过程的抗干扰能力，且本发明提供的控制方法在多次外场实飞测试过程中飞行器倾转过程的姿态控制和航向控制都能保持很好的控制效果。

附图说明

图1是本发明实施例中的飞行器倾转改平飞的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中的飞行器倾转改平飞的控制方法的结构示意图；

其中，说明书附图中的附图标记如下：

1、固定翼；2、前置电机；3、后置电机；4、多旋翼。

具体实施方式

如图1和图2，本发明优选实施例提供了一种飞行器倾转改平飞的控制方法，至少包括以下步骤：

S1.在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度；