[发明专利]适于煤矿区域中不同对象的定位补偿方法

说明书

本发明公开了一种适于煤矿区域中不同对象的定位补偿方法，包括：判定不同种类的两个对象之间是否存在跟随关系，如果任意两个不同种类的对象之间存在跟随关系、且两者的定位频率差值绝对值大于设定频率阈值，将定位频率较低的对象设定成被补偿对象，定位频率较高的对象设定成补偿对象，结合补偿对象的定位点信息、按照设定的补偿规则对被补偿对象的定位点进行补偿。本发明能够采用高定位频次的对象的定位点信息、对低定位频次的对象的定位点进行补偿，在不增加系统容量负担的前提下，减少两者之间的定位干扰，确保两者的定位精准度；对不同场景下的对象采用不同的补偿方案，或进一步减轻系统容量负担，或尽可能保存跟随关系双方的相对位移信息。

技术领域

本发明涉及煤矿区域定位技术领域，具体而言涉及一种适于煤矿区域中不同对象的定位补偿方法。

背景技术

现有的定位方案能够支持煤矿隧道下两种常规定位对象——人、车，这里的车包括常规的运煤车以及运人车。

为了保证系统的容量，针对人标签，定位频率较小(如0.5Hz)，由于人行走速度有限，较小的定位频率也足够保证在其运动时提供足够的采样。针对车标签，由于其速度较快，如果仍然按照低频率(如0.5Hz)对其进行定位，会导致2次定位时位置相差较大，这对显示效果、数据处理(如滤波)带来不便，考虑到这一点，为了提高车的定位效果，通常将车的定位频率设置的较高，如2Hz等，以缓解低频率带来的种种定位问题。

但这带来了新的问题，例如对于载人车，车本身的定位是没有问题的，但当人在车上时，受制于金属车体对电磁波的影响(导致测距偏差、测距失败)、车运行速度较快(0.5Hz无法较好的支持该速度)、车内人员拥挤相互遮挡等原因导致人标签本身的UWB定位出现偏差、失败的现象。

事实上，当某些煤矿区域中需要定位的对象种类和数量均较多时，为了确保系统容量，通常为不同的对象设置不同的定位频率，这些不同对象之间的跟随关系变动频繁，如何确保在任意两个种类的对象存在跟随关系时两者的定位精准度就成了亟需解决的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种适于煤矿区域中不同对象的定位补偿方法，采用低功耗蓝牙快速确定对象之间的跟随关系，一旦确认跟随关系后，采用高定位频次的对象的定位点信息、对低定位频次的对象的定位点进行补偿，在不增加系统容量负担的前提下，减少两者之间的定位干扰，确保两者的定位精准度；对不同场景下的对象采用不同的补偿方案，或进一步减轻系统容量负担，或尽可能保存跟随关系双方的相对位移信息等。

为达成上述目的，结合图1，本发明提出一种适于煤矿区域中不同对象的定位补偿方法，每个所述对象上一一对应地设置有具有独立编号的定位标签；

所述定位补偿方法包括：

实时判定不同种类的两个对象之间是否存在跟随关系，如果任意两个不同种类的对象之间存在跟随关系、且两者的定位频率差值绝对值大于设定频率阈值，将定位频率较低的对象设定成被补偿对象，定位频率较高的对象设定成补偿对象，结合补偿对象的定位点信息、按照设定的补偿规则对被补偿对象的定位点进行补偿。

进一步的实施例中，所述设定的补偿规则包括：

在跟随关系保持期间，采用补偿对象的定位点直接覆盖被补偿对象的定位点。

进一步的实施例中，所述设定的补偿规则包括：

对被补偿对象的定位点信息进行处理，筛选出跟随关系保持期间的丢失点和偏差点，采用与之对应的补偿对象的定位点对丢失点进行插值补充、对偏差点进行修正。

进一步的实施例中，所述实时判定不同种类的两个对象之间是否存在跟随关系的过程包括：

将定位频率较低的对象对应的定位标签设置成广播模式，向预设范围内定位频率较高的对象周期性发送广播报文：