[发明专利]放射性废物货包门式堆高机

说明书

本发明公开了一种放射性废物货包门式堆高机，其包括大车、小车、堆高门架和货物吊具；大车为顶部设有小车轨道的门式结构，小车在大车顶部沿小车轨道移动，堆高门架与小车连接，货物吊具在堆高门架的滑轨中上下滑动。与现有技术相比，本发明放射性废物货包门式堆高机充分吸收了门式起重机和堆高机的结构优势，能够实现放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高效率、高精度自动化无人堆码作业，并提升仓库空间利用率。

技术领域

本发明涉及货物堆码技术，更具体地说，本发明涉及一种放射性废物货包门式堆高机。

背景技术

在现有技术中，货物堆码任务通常采用起重机(包括门式起重机和桥式起重机)或空箱堆高机完成。起重机和堆高机通常都有大车和小车来完成水平面内的移动，起重机采用吊机完成高度上的起吊工作，堆高机以轮胎结构为底座，采用轨道堆高机构完成高度上的堆高工作。

但是，利用现有的起重机和堆高机堆码货物，都存在以下难以克服的技术问题。

第一，堆码高度较低。门式起重机的堆码高度和大车高度密切相关，过高的堆码高度不利于起重机的稳定性和安全性，成本也较高。桥式起重机虽然可以具有较高的起升高度，但由于吊钩通过钢索悬挂，在移动货物时必然会产生晃动，因此用于货物转运的桥式起重机，一般起吊高度比较低，而且通常需要人工辅助定位作业，不利于自动化生产。而传统的空箱堆高机底盘较小，重心不够稳定，堆高行程比较低。

第二，空间利用率低。在具有弧形或异型屋顶仓库堆码时，由于门式起重机和桥式起重机本身的局限性，其最大起升高度不能超过小车吊机所在的高度，因此无法将货物堆放在弧形或异型屋顶的位置，导致了上部空间浪费，空间利用率低。而堆高机相比于起重机，起升高度较低，也无法达到较高的空间利用率。

第三，传统机构的精度差，难以实现自动控制。门式起重机和桥式起重机的小车在水平面内的位置可以比较精确的控制，但是由于钢索悬挂为柔性结构，极易产生晃动，难以达到精确的货物摆放位置，通常需要人工辅助放置，以致难以脱离驾驶员完成自动化无人生产。而堆高机需要驾驶员控制其汽车底座来达到水平面内的位置，四轮底盘虽然具有很高的灵活性，但是控制复杂且定位精度低，通常需要在摆放位置附近进行不断微调，用于自动生产时存在控制算法复杂的问题，难以脱离人工操作实现自动生产。

第四，存在大量冗余行程，工作效率低。门式起重机和桥式起重机的夹具夹取货物之后需要大车小车行驶相当长的距离到达货物存放处，工作行程只占整个行程比较小的部分，存在大量的车架往复运动。而空箱堆高机同样需要在夹取货物之后利用汽车底座行驶相当长的距离到达堆码地点完成堆码工作，整个过程冗余度高，条理性差，工作效率较低。

有鉴于此，确有必要提供一种能够克服上述技术问题的放射性废物货包门式堆高机。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种空间利用率高、定位精度高且可以进行自动化无人作业的放射性废物货包门式堆高机。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种放射性废物货包门式堆高机，其包括大车、小车、堆高门架和货物吊具；大车为顶部设有小车轨道的门式结构，小车在大车顶部沿小车轨道移动，堆高门架与小车连接，货物吊具在堆高门架的滑轨中上下滑动。

作为本发明放射性废物货包门式堆高机的一种改进，所述堆高门架包括与小车连接的外门架和在外门架的滑轨中上下滑动的内门架；货物吊具的支架与内门架的滑轨为滑动副，能够在内门架的滑轨中上下滑动。

作为本发明放射性废物货包门式堆高机的一种改进，所述小车轨道平行于地面，小车在大车顶部沿小车轨道的移动为x轴方向；所述堆高门架的延伸方向垂直于小车轨道，内门架在外门架滑轨中的滑动以及货物吊具在内门架滑轨中的滑动均为z轴方向；所述大车通过大车车轮进行移动，大车车轮的移动方向与小车轨道的延伸方向垂直，为y轴方向。