[发明专利]放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置

说明书

本发明公开了一种放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置，其包括大车、小车、分别与小车连接的一次起吊机构和二次堆高机构，大车沿设置于桥式高架平台的大车轨道移动，大车包括设有小车轨道的大车车架，小车沿大车车架设置的小车轨道移动；一次起吊机构对放射性废物货包进行一次吊取和较低高度的堆码，二次堆高机构对经过一次起吊机构堆码后的放射性废物货包进行二次吊取和较高高度的堆码，完成二次堆高。与现有技术相比，本发明综合了桥式起重机和桥式堆高机的优点，提高了堆码的空间利用率和定位精度，实现了放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高精度、高稳定性、高自由度、高空间利用率的自动化堆码。

技术领域

本发明涉及货物堆码技术，更具体地说，本发明涉及一种放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置。

背景技术

在现有技术中，货物堆码任务通常采用起重机(包括门式起重机和桥式起重机)或轨道堆高机完成。起重机和堆高机通常都有大车和小车来分别完成水平面内的移动，起重机采用吊机完成高度上的起吊工作，堆高机以轮胎结构为底座，采用轨道堆高机构完成高度上的堆高工作。

但是，利用现有的起重机和堆高机堆码货物，都存在以下难以克服的技术问题。

第一，起重机及堆高机的堆码高度不足，堆码空间利用率不高。由于起重机的机械结构特性，起吊时为钢索悬挂，容易产生晃动，通常需要人工辅助作业，在保证安全性和精度的基础上，起重机的起吊高度通常比较小，而且起吊高度高的门式起重机需要更高的大车支架，对整个吊具的稳定性和成本都是一种挑战。而且，起重机的起吊高度不能超过其吊机的位置，故对于具有弧形或异型屋顶的仓库堆码任务，不能在超过吊具上空间与弧顶位置堆码，其空间利用率较低。堆高机由于其四轮汽车式底座和轨道式举升结构，决定了其堆高高度不能过高，否则同样会影响机构的稳定性和安全性。所以对于同等面积的堆码场地来说，堆高机的空间利用率较低。

第二，堆高机的堆码自由度不高，堆码稳定性较差。堆高机由于具有较高的堆高轨道，所以在堆码时只能先完成某一竖直平面内的堆码，再进行下一竖直平面内的堆码，通俗来讲是“堆完一排再堆下一排”。所以在堆码过程中，会出现高度较高而底面积很小的货物堆，其稳定性较差，容易受外部干扰而产生晃动，从而导致倒塌，并且几乎没有其他堆码方案，堆码自由度低。

第三，起重机和堆高机的堆码精度差，很难实现自动化。起重机虽然在水平面内按照坐标系运行，定位比较准确，但其在竖直方向上的钢索悬挂容易产生晃动，导致定位精度很差，通常需要在下方进行人工辅助定位，难以实现自动化无人生产。堆高机由于其轮胎式底盘，虽然行驶灵活但很难在水平面内实现控制自身姿态和准确定位，应用于自动化生产时存在控制算法过于复杂的问题，难以脱离人工操作实现自动生产。

有鉴于此，确有必要提供一种能够克服上述技术问题的放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种空间利用率高、堆码自由度高、堆码稳定性高的放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置，其包括大车、小车、分别与小车连接的一次起吊机构和二次堆高机构，大车沿设置于桥式高架平台的大车轨道移动，大车包括设有小车轨道的大车车架，小车沿大车车架设置的小车轨道移动；一次起吊机构对放射性废物货包进行一次吊取和较低高度的堆码，二次堆高机构对经过一次起吊机构堆码后的放射性废物货包进行二次吊取和较高高度的堆码，完成二次堆高。

作为本发明放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置的一种改进，所述小车包括小车车体和与小车车体连接的小车行驶机构，小车行驶机构与大车车架设置的小车轨道配合；一次起吊机构和二次堆高机构分别连接于小车车体，且二次堆高机构在高度方向上的工作行程和一次起吊机构的工作行程有部分重叠。