[发明专利]一种水下小型机器人动力系统在审
| 申请号： | 201910908715.X | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110606180A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 郭龙川;朱佳楠;李鹏超 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B63G8/16 | 分类号： | B63G8/16;B63H21/17;B63H5/08 |
| 代理公司： | 33246 浙江千克知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周希良;张瑜 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 推进器 水平推进器 机器人 垂直推进器 小型水下机器人 偏心 中心对称布置 控制机器人 小型机器人 动力系统 对称分布 对称形状 回转运动 相反设置 组合控制 水阻力 有效地 横移 上浮 下潜 形心 抵消 进退 悬浮 对称 | ||
1.一种水下小型机器人动力系统，包括若干个水平推进器和若干个垂直推进器，其特征在于：所述水平推进器是偏心对称的设置在机器人上用于组合控制机器人的进退、横移和回转运动，所述机器人同一侧的水平推进器的正方向是相反设置的；所述垂直推进器是对称分布在机器人的中心线上用于控制机器人悬浮、下潜和上浮运动。
2.如权利要求1所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述水平推进器设置有4个，所述垂直推进器设置有2个。
3.如权利要求2所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述水平推进器和垂直推进器的空间推力和推力矩表示为：
式中：T1、T2为两个垂直推进器的推力，T3、T4、T5、T6为4个水平推进器的推力，α1为水平推进器推进正方向与y轴的夹角，L1为水平面上的推进器力臂。
4.如权利要求3所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：α1的取值优选为45°。
5.如权利要求1至4任意一项所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述水平推进器和垂直推进器均包括电机、密封圈、螺旋桨，所述螺旋桨由电机带动转动，所述电机和密封圈均封装于壳体内。
6.如权利要求5所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述电机为无刷直流电机。
7.如权利要求6所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述电机的速度控制采用PWM调速方式。
8.如权利要求6所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述电机的速度控制采用无位置传感器控制方式。
9.如权利要求8所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述电机的运转采用反电势法通过零点的检测的方式。
10.如权利要求9所述的一种水下小型机器人动力系统，其特征在于：所述电机的运转采用内环控制系统控制。
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