[发明专利]一种包带头空中姿态位置变态方法及装置

权利要求书

1.一种包带头空中姿态位置变态方法，包带头空中变态方法及装置，将包带头吊装在机架的横梁下，通过四轴联动组件带动包带头进行空中姿态的变化，进行线圈绝缘层的绕包；其特征在于：所述通过四轴联动组件带动包带头进行空中姿态的变化是将包带头通过一个四轴联动组件吊装在机架的横梁下，通过四轴联动组件的相互配合运动实现包带头的空中姿态变化；所述的四轴联动组件包括沿X轴移动组件、沿Y轴移动组件，以及绕Y轴旋转的Y轴组件和绕Z轴旋转的Z轴旋转组件；所述四轴联动组件在横梁下吊装的安装顺序为沿X轴左右移动的沿X轴移动组件在最上层， 沿Y轴前后移动的沿Y轴移动组件安装在沿X轴移动组件下，绕Z轴旋转的Z轴旋转组件又安装在沿Y轴移动组件下层，此层为包带头旋转装置，最下面为绕Y轴旋转的Y轴旋转组件，此层为包带头摆动装置；包带头通过转轴与四轴联动组件相连，配合双立柱结构的升降，四轴联动组件通过预先设定的参数和运行轨迹，调整包带头的空间姿态，使其包带中心点与线圈的中心线重合，并且使包带头平面与线圈中心线垂直，从而使包带头能够完成包带。

2.一种包带头空中姿态位置变态装置，包括包带头，包带头吊装在机架的横梁下，其特征在于：包带头通过一个四轴联动组件吊装在机架的横梁下，通过四轴联动组件的相互配合运动实现包带头的空中姿态变化；所述的四轴联动组件包括沿X轴移动组件、沿Y轴移动组件，以及绕Z轴旋转的Z轴旋转组件和绕Y轴旋转的Y轴旋转组件；所述四轴联动组件在横梁下吊装的安装顺序为沿X轴左右移动的沿X轴移动组件在最上层， 沿Y轴前后移动的沿Y轴移动组件安装在沿X轴移动组件下，绕Z轴旋转的Z轴旋转组件又安装在沿Y轴移动组件下层，此层为包带头旋转装置，最下面为绕Y轴旋转的Y轴旋转组件，此层为包带头摆动装置；包带头通过转轴与四轴联动组件相连，四轴联动组件通过预先设定的参数和运行轨迹，配合双立柱结构的升降，调整包带头的空间姿态，使其包带中心点与线圈的中心线重合，并且使包带头平面与线圈中心线垂直，从而使包带头能够完成包带。

3.如权利要求2所述的包带头空中姿态位置变态装置，其特征在于：所述的沿Y轴移动组件与绕Z轴旋转的Z轴旋转组件通过转轴相连；绕Y轴旋转的包带头摆动装置安装在包带头旋转装置的壳体内。

4.如权利要求2所述的包带头空中姿态位置变态装置，其特征在于：所述的沿X轴移动组件为直线滑动组件；在横梁上设置直线运动滑道，直线运动滑道上安装沿X轴移动的X轴移动滑块，X轴移动滑块带动包带头沿X轴来回移动。

5.如权利要求2所述的包带头空中姿态位置变态装置，其特征在于：所述的沿Y轴移动组件为直线滑动组件，在X轴滑块下设置Y轴移动滑道，在Y轴移动滑道上安装沿Y轴移动的Y轴移动滑块，Y轴移动滑块带动包带头沿Y轴来回移动。

6.如权利要求2所述的包带头空中姿态位置变态装置，其特征在于：所述的绕Z轴旋转的Z轴旋转组件为销轴式旋转组件；在沿Y轴移动组件与绕Z轴旋转之间设置连接轴销，绕Z轴旋转的Z轴旋转组件套在连接轴销上，并带动包带头绕Z轴旋转。

7.如权利要求2所述的包带头空中姿态位置变态装置，其特征在于：所述的绕Y轴旋转的Y轴旋转组件为包带头摆动组件，Y轴旋转组件通过摆动连接销与Z轴旋转组件连接在一起，并带动包带头绕摆动连接销中心轴线摆动。