[发明专利]行走装置

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括倾斜行走架，沿该倾斜行走架长度方向间隔布设的稳定轮和驱动行走轮组；所述驱动行走轮组包括分别设置于该倾斜行走架两侧的驱动行走轮，各所述驱动行走轮分别通过齿条传动机构与所述倾斜行走架对应传动连接，所述齿条传动机构将所述倾斜行走架的倾斜转化为驱动力带动所述驱动行走轮转动。

2.根据权利要求1所述行走装置，其特征在于，所述齿条传动机构包括设置于所述驱动行走轮上的传动齿轮，两个分别与该传动齿轮前后部对应啮合的传动齿条，和连接所述传动齿条与所述倾斜行走架的传动杆；两所述传动齿条的齿牙方向相反。

3.根据权利要求2所述行走装置，其特征在于，位于所述倾斜行走架两侧的所述驱动行走轮之间架设有弧形限位轨，所述倾斜行走架上设有倾斜传动滑块，所述倾斜传动滑块与所述弧形限位轨滑动连接。

4.根据权利要求3所述行走装置，其特征在于，所述齿条传动机构还包括用于限定所述传动齿条移动方向的齿条限位轨。

5.根据权利要求4所述行走装置，其特征在于，所述齿条传动机构还包括连接于两所述传动齿条间的连接杆，所述连接杆中部设有滑杆；所述传动杆一端铰接于所述倾斜行走架上，另一端铰接有滑套，所述滑套与所述滑杆对应套接。

6.根据权利要求5所述行走装置，其特征在于，所述弧形限位轨包括弧形轨板；所述倾斜传动滑块包括间隔架设于所述倾斜行走架上的上滑轮和下滑轮；所述上滑轮与所述弧形轨板的上侧边对应滑动连接，所述下滑轮与所述弧形轨板的下侧边对应滑动连接。

7.根据权利要求5所述行走装置，其特征在于，所述弧形限位轨包括弧形轨杆，所述倾斜传动滑块中部设有穿装套孔，所述弧形轨杆与所述穿装套孔对应穿装。

8.根据权利要求7所述行走装置，其特征在于，所述弧形限位轨还包括分别连接于所述倾斜传动滑块两侧的弹性复位机构，用于将所述倾斜传动滑块压向所述弧形限位轨中部。

9.根据权利要求8所述行走装置，其特征在于，沿所述传动齿轮周向连续布设多个单向棘齿，两所述传动齿条分别与所述传动齿轮前部和后部的单向棘齿对应啮合；当所述连接杆两端的所述传动齿条向下运动时，一个所述传动齿条与所述传动齿轮对应啮合；当所述连接杆两端的所述传动齿条向上运动时，另一个所述传动齿条与所述传动齿轮对应啮合。

10.根据权利要求5所述行走装置，其特征在于，所述齿条传动机构还包括连接于两所述传动齿条间的拉紧弹簧。