[发明专利]用于控制旋翼飞行器的系统及方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

从旋翼飞行器的第一传感器获得第一信号，所述第一信号指示围绕所述旋翼飞行器的第一轴线的测量角速度；

用滞后补偿器对所述第一信号进行滤波以估计围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的角位置；并且

根据围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述估计角位置和所述测量角速度调节所述旋翼飞行器的飞行控制设备，由此改变所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的飞行特性。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述旋翼飞行器的飞行员飞行控制装置接收控制信号；并且

根据所述控制信号调节所述旋翼飞行器的所述飞行控制设备，由此改变所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的第二轴线的飞行特性，所述第二轴线与所述第一轴线不同，

其中，所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述飞行特性响应于改变所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的所述第二轴线的所述飞行特性而被改变。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器是速率传感器，并且获得所述第一信号包括：

从所述速率传感器接收所述第一信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器是加速度计，并且获得所述第一信号包括：

从所述加速度计接收转换传感器信号，所述转换传感器信号指示围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的角加速度；并且

将所述转换传感器信号相对于时间进行积分以获得所述第一信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述角位置仅使用围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述测量角速度来估计。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述滞后补偿器在所述滞后补偿器的所有操作点处具有相同的一组增益，该组增益是独立于所述旋翼飞行器的空速而预先确定的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述滞后补偿器在所述滞后补偿器的不同操作点处具有不同的成组的增益。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，调节所述旋翼飞行器的所述飞行控制设备包括：

根据利用所述第一信号估计的围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述角位置执行第一飞行控制程序；并且

根据利用来自第二传感器的第二信号测量的围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述角位置执行第二飞行控制程序，

其中，所述第一飞行控制程序比所述第二飞行控制程序具有更大的权限，

其中，所述第一传感器是速率传感器，并且所述第二传感器是绝对传感器。

9.一种旋翼飞行器，包括：

第一传感器；

飞行控制设备；以及

联接至所述第一传感器和所述飞行控制设备的飞行控制计算机，所述飞行控制计算机配置成：

从所述第一传感器获得第一信号，所述第一信号指示围绕所述旋翼飞行器的第一轴线的测量角速度；

用滞后补偿器对所述第一信号进行滤波以估计围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的角位置；并且

根据围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述估计角位置和所述测量角速度调节所述飞行控制设备，由此改变所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的飞行特性。

10.根据权利要求9所述的旋翼飞行器，还包括：

飞行员飞行控制装置，其中，所述飞行控制计算机还配置成：

从所述飞行员飞行控制装置接收控制信号；并且

根据所述控制信号调节所述飞行控制设备，由此改变所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的第二轴线的飞行特性，所述第二轴线与所述第一轴线不同，

其中，所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的所述第一轴线的所述飞行特性响应于改变所述旋翼飞行器的围绕所述旋翼飞行器的所述第二轴线的所述飞行特性而被改变。