[发明专利]一种斗轮机自动寻址控制方法及系统

权利要求书

1.一种斗轮机自动寻址控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：利用三维建模算法建立煤堆的三维模型，并按照分层取料高度，计算出煤堆分层层数、各层的包围线和煤堆回转起止位置，并建立煤场的三维煤堆分布图；

步骤二：将煤堆起止位置、煤堆分层层数、煤堆回转起止位置换算为取料作业点目标大车位置、目标悬臂俯仰角度、目标悬臂回转角度；

步骤三：斗轮机机构进行动作时，实时通过北斗精确定位系统获得卫星精确定位信息；PLC控制器将卫星精确定位信息转换为大车位置、悬臂俯仰、回转角度数据，并与编码器定位系统检测的大车位置、悬臂俯仰、回转角度数据进行比对：若对比没有偏差，将当前大车位置、悬臂俯仰、回转角度数据与目标值进行比较，控制斗轮机机构连续动作，直到斗轮机机构到达目标位置；当二者存在偏差时，系统提出警告，在更大偏差时系统自动停止作业，等待进行偏差消除。

2.根据权利要求1所述一种斗轮机自动寻址控制方法，其特征在于，所述步骤三中利用空间坐标转换算法，将卫星精确定位信息经度、纬度和高程(x，y，z)数据实时转化为俯仰角度、回转角度、大车位置，其算法如下：

斗轮机轨道水平布置，通过调试测得参数，设分别为起点坐标(x₀，y₀)，终点坐标(x₁，y₁)，起点终点间距L，大车俯仰回转中心的高程为z₀，且其至北斗定位天线的距离长为l₀；通过北斗精确定位系统实时获得北斗信号接收天线的经纬度、高程坐标为(x，y，z)，则斗轮机的大车位置d(即大车俯仰回转中心与起点的距离)、悬臂俯仰角度α、回转角度β分别为：

α＝arcsin((z-z₀)/l₀)

3.根据群里要求1所述一种斗轮机自动寻址控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在斗轮机启动，往目标大车位置移动时，大车后退一个步长，确保斗轮完全离开原先的作业位置；悬臂俯仰上升至俯仰上限位角度，确保斗轮底部不会碰到煤垛顶部；

根据目标回转角度，将悬臂回转至靠近左、右侧轨道的安全行走回转角度，且悬臂回转不会跨越轨道线；根据目标大车位置与斗轮机大车当前的位置，来确定是控制大车前进还是控制大车后退至目标大车位置；

大车行走至目标大车位置后，取料模式下首先悬臂回转至目标回转角度，然后悬臂俯仰下降至目标俯仰角度；堆料模式下首先悬臂回转至目标回转角度，然后悬臂俯仰下降至距离地面4米高的目标俯仰角度。

4.根据权利要求3所述一种斗轮机自动寻址控制方法，其特征在于，所述大车后退步长距离为2米至4米，悬臂俯仰上升至上限位角度，若悬臂初始位置在左场，则回转至-5至-15度，若悬臂初始位置在右场，则回转至5至15度。