[发明专利]一种电子防抖餐具

说明书

本发明提供一种电子防抖餐具，包括手持柄、餐具本体、伺服机构和餐具本体固定装置；其中，餐具本体固定装置通过伺服机构与手持柄连接，餐具本体与餐具本体固定装置可拆卸连接；手持柄内设有主板和为主板供电的电源，主板上设有微控制器和第一传感器；餐具本体固定装置内设有第二传感器；第一传感器用于实时采集手持柄的空间姿态数据，第二传感器用于实时采集餐具本体的空间姿态数据，微控制器用于根据手持柄空间姿态的动态变化，驱动伺服机构带动餐具本体相对于手持柄运动，保持其在空间中的位置相对稳定。本发明具有响应速度快，调节准确，使用范围广，餐具本体可更换，可无线充电的特点，能辅助震颤症患者解决因手部抖动带来的进食不便的问题。

技术领域

本发明涉及餐具技术领域，特别是指一种电子防抖餐具。

背景技术

震颤，在西医学领域中被作为诊断学的一个具有诊断意义的现象，肢体震颤是肢体的一种节律性、交替性摆动动作，临床上分为静止性震颤、生理性震颤、原发性震颤、意向性震颤等。帕金森综合征、肝豆状核变性、甲状腺功能亢进以及一些脑部疾病都会引起震颤现象。

一部分存在严重震颤现象的患者，因为手部抖动剧烈，在吃饭时使用餐具，食物会从餐具中抖落，致使患者生活不能自理，需要有人喂饭照顾。现有的餐具不能为存在严重震颤现象的患者提供稳定的平台或容器盛放食物，常令患者感到苦恼，严重者自尊心会受到较大的伤害。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种电子防抖餐具，以辅助震颤症患者解决患者因手部抖动带来的自主进食不便的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种电子防抖餐具，其包括手持柄、餐具本体、伺服机构和餐具本体固定装置；其中，

所述餐具本体固定装置通过所述伺服机构与所述手持柄传动连接，所述餐具本体与所述餐具本体固定装置可拆卸连接；所述手持柄内设置有主板和电源，所述主板和所述电源电性连接，所述主板上设置有微控制器和第一传感器；所述伺服机构和所述第一传感器均与所述微控制器电性连接；

所述第一传感器用于在使用过程中实时采集所述手持柄的空间姿态数据，并将所述手持柄的空间姿态数据实时传送给所述微控制器；所述微控制器用于根据所述手持柄的空间姿态的动态变化，生成控制信号并将所述控制信号传送给所述伺服机构，以驱动所述伺服机构通过所述餐具本体固定装置带动所述餐具本体相对于所述手持柄向与所述手持柄的抖动方向相反的方向运动，以抵消所述餐具本体因抖动造成的空间姿态变化，保持其在空间中的位置相对稳定。

进一步地，所述餐具本体固定装置内设置有第二传感器；所述第二传感器与所述微控制器电性连接，所述第二传感器用于在使用过程中实时采集餐具本体的空间姿态数据，并将餐具本体的空间姿态数据实时传送给所述微控制器；

所述微控制器还用于在根据所述手持柄的空间姿态的动态变化控制所述伺服机构的过程中，同时根据所述第二传感器实时传输的所述餐具本体的空间姿态数据，对所述控制信号进行补偿，以完成对所述伺服机构的闭环控制。

优选地，所述第一传感器和所述第二传感器的类型相同，均为电子陀螺仪与电子加速计的共轴组合，所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置具有可用数学描述的空间位置关系。

进一步地，所述微控制器使用数据融合算法将所述第一传感器和第二传感器采集的角速度与加速度数据分别进行数据融合，以得到所述手持柄的空间姿态及所述餐具本体的空间姿态。

进一步地，所述伺服机构包括至少一台旋转电机。

可选地，所述伺服机构为由多台旋转电机机械组合而成的电机组，所述电机组中各旋转电机运动对所述餐具本体产生的空间位置影响具有可用数学描述的位置关系。

可选地，所述电源为可充电的锂离子电池。

可选地，所述电源包括无线充电模块，所述无线充电模块用于使用无线电能传输技术为所述电源充电。