[发明专利]一种用于车辆的自动变道超车控制方法和系统

说明书

本发明提供了一种用于车辆的自动变道超车控制方法和系统，涉及车辆电子电器领域。本发明的控制方法包括：采集自车的速度信息、位置信息和行驶方向信息，前方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的障碍物信息，前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的其他车辆的速度信息、位置信息和行驶方向信息，前方第三阈值范围内的车道线信息和交通标识信息。在同时满足自车行驶速度小于第四阈值、不存在障碍物、前后方第一阈值内和左右侧第二阈值范围内不存在其他车辆、第三阈值范围内的左侧车道线为虚线且自车前方剩余道路长度能完成超车时，控制自车自动变道超车。本发明的方案能够提高自动变道超车的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆电子电器领域，特别是涉及一种用于车辆的自动变道超车控制方法和系统。

背景技术

现有的自动变道超车控制方法需要根据驾驶员的超车意图，如踩踏刹车或者拨动转向信号灯等来执行，当在智能驾驶模式下，驾驶员双手完全脱离方向盘时则无法判断何时需要进行自动变道超车。

其次，现有的控制方法也未对自车左侧前后方、道路交叉口等信息进行探测，当自车左侧前后方存在障碍物时变道必然带来交通事故，当自车左侧车道线为实线或者双实线等不允许变道情形时强行变道轻则使得自车违法交通规则重则带来交通事故，当自车在临近道路交叉口变道时存在自车到达交叉口时还未完成变道，此时也存在安全隐患。另外，现有技术方案均是不允许自车超速变道，但当特殊情况下必须超速才能避免碰撞时现有的技术方案便不能满足使用要求。

发明内容

本发明的一个目的是要提高自动变道超车的安全性。

本发明的一个进一步的目的是解决如何在特殊情况下安全的变道超车的问题。

特别地，本发明提供一种用于车辆的自动变道超车控制方法，

采集自车的状态信息，所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的障碍物信息和其他车辆的状态信息和所述自车的方向盘的手力矩值；

在判定同时满足所述自车的行驶速度小于第四阈值、所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的不存在障碍物和其他车辆或者同时满足所述自车的行驶速度大于第四阈值、所述手力矩值大于第三阈值、所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的不存在所述障碍物和所述其他车辆时，控制所述自车自动变道超车。

可选地，在判定所述自车前后方所述第一阈值内和左右侧所述第二阈值范围内不存在所述其他车辆之前，还包括：

根据所述自车的位置信息和行驶方向信息、所述自车前后方所述第一阈值范围内和左右侧所述第二阈值范围内的其他车辆速度信息、位置信息及行驶方向信息估算所述自车的超车时刻，并判断在所述超车时刻所述自车前后方所述第一阈值内和左右侧所述第二阈值范围内是否存在所述其他车辆。

可选地，控制所述自车自动变道超车，包括：

根据车道线信息判断车道线是否满足开启所述自车的车道保持辅助系统的条件；

当判定满足开启所述车道保持辅助系统的条件时开启所述车道保持辅助系统。

可选地，控制所述自车自动变道超车，包括：

在判定所述自车的行驶速度小于第五阈值时开启所述自车的自适应巡航系统。

可选地，在控制所述自车自动变道超车之后，还包括：

在所述自车左侧障碍物、所述自车左侧车道线模糊或获取到退出自动变道超车操作时控制所述自车退出自动变道超车。

特别地，本发明还提供一种用于车辆的自动变道超车控制系统，所述控制系统包括：