[发明专利]车速检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

说明书

本公开涉及一种车速检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，属于车辆领域，能够准确地检测车速。一种车速检测方法，该方法包括：获取车辆横摆角速度、每个车轮的转向角、每个所述车轮的轮速、车辆纵向加速度和修正系数；利用获取到的所述车辆横摆角速度、所述转向角和所述轮速，将每个所述车轮的轮速转换为车辆质心处的纵向车速；利用所述车辆纵向加速度、所述修正系数和每个所述纵向车速，计算车速。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车速检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术

现有技术中，通常基于动力学方法来估算车速，使得很多参数受影响，比如轮胎驱动力、附着系数估算等等，导致车速估算累计误差大，估算不准确。

发明内容

本公开的目的是提供一种车速检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，能够准确地检测车速。

根据本公开的第一实施例，提供一种车速检测方法，该方法包括：获取车辆横摆角速度、每个车轮的转向角、每个所述车轮的轮速、车辆纵向加速度和修正系数；利用获取到的所述车辆横摆角速度、所述转向角和所述轮速，将每个所述车轮的轮速转换为车辆质心处的纵向车速；利用所述车辆纵向加速度、所述修正系数和每个所述纵向车速，计算车速，其中，所述修正系数包括纵向加速度干扰修正系数、纵向车速估计误差的反馈增益系数和纵向车速修正增益系数中的至少一者，所述纵向加速度干扰修正系数用于对所述车辆纵向加速度进行修正，所述纵向车速估计误差的反馈增益系数用于对打滑车轮导致的车速计算误差进行修正，所述纵向车速修正增益系数用于对各个所述纵向车速进行修正。

可选地，所述利用获取到的所述车辆横摆角速度、所述转向角和所述轮速，将每个所述车轮的轮速转换为车辆质心处的纵向车速，基于以下公式来实现：

其中，V′_x1、V′_x2、V′_x3、V′_x4分别是由左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮速转换得到的车辆质心处的纵向车速；R表示车轮半径；w₁、w₂、w₃、w₄分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮速；δ₁、δ₂、δ₃、δ₄分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的转向角；b_F表示左前轮与右前轮之间的轮距；b_R表示左后轮与右后轮之间的轮距；l_F表示车辆质心到车辆前轴的距离；l_R表示车辆质心到车辆后轴的距离；ω_r表示车辆横摆角速度。

可选地，所述纵向车速估计误差的反馈增益系数与以下两个参数之间的误差有关：车轮线加速度与所述车辆纵向加速度的差值；以及所述纵向车速与由轮速换算的车速的差值。

可选地，所述纵向车速估计误差的反馈增益系数利用以下公式确定：

其中，K_i(k)表示k时刻车轮i的纵向车速估计误差的反馈增益系数，其中i＝1,2,3,4；a_x表示所述车辆纵向加速度；α和β分别是系数；V′_xi表示车轮i的轮速转换得到的车辆质心处的纵向车速；w_i表示车轮i的轮速；R表示车轮半径；表示车轮i的轮加速度。

可选地，系数α和β的取值随着所述车轮线加速度与所述车辆纵向加速度的差值的绝对值所处的范围不同以及所述纵向车速与由轮速换算的车速的差值的绝对值所处的范围不同而改变。