[发明专利]用于焊接的轨迹跟踪方法

权利要求书

1.用于焊接的轨迹跟踪方法，其特征在于：利用单束激光沿焊缝长度方向对焊接板材的焊缝处进行照射；激光束经焊缝及焊缝两侧区域反射至光敏元件上生成相应的电信号，运用单点激光三角测量的测定原理，计算出激光发生装置至焊接板材间的距离，并计算出单束激光测出距离的平均值为D，若距离平均值D大于激光发生装置到底部板材表面的距离d1与激光发生装置到顶部板材表面的距离d2的算术平均值，即D(d1+d2)/2则激光束中心相对焊缝中心位置，朝底部的板材方向即向左偏移；若距离平均值D小于激光发生装置到底部板材表面的距离d1与激光发生装置到顶部板材表面的距离d2的算术平均值，即D(d1+d2)/2则激光束中心相对焊缝中心位置，朝顶部板材方向即向右偏移；若距离平均值D等于激光发生装置到底部板材表面的距离d1与激光发生装置到顶部板材表面的距离d2的算术平均值，即D＝(d1+d2)/2则激光束中心与焊接缝中心位置无偏移重合；当焊接轨迹存在偏移时，将偏移量及偏移方向信号反馈给焊机上的位置调整机构对焊接轨迹进行调整。

2.根据权利要求1所述的用于焊接的轨迹跟踪方法，其特征在于，激光发生装置到底部的焊接板材的距离为d1，激光发生装置到顶部的焊接板材的距离为d2，激光束照射于焊缝及其两侧区域时测出的距离平均值为D；焊缝位置与激光束中心位置的水平方向偏移量为b,向左偏移时b为负值,向右偏移时b为正值；激光束的分布宽度为B；底板与顶板垂直高度差为t；

a.激光束完全照射于底部的焊接板材上时测出的距离平均值为D＝d1；

b.激光束完全照射于顶部的焊接板材上时测出的距离平均值为D＝d2；

c.激光束同时照射于底部与顶部的焊缝边缘高低两侧的焊接板材上时，激光束测出的距离平均值为：D＝(d1+d2)/2-t*b/B，即:b＝[(d1+d2)/2-D]*B/t

当b＝0时，激光束中心相对焊缝中心在水平方向无偏移D＝(d1+d2)/2；

当b是负值时，激光束中心相对焊缝中心在水平向左偏移；

当b是正值时，激光束中心相对焊缝中心在水平向右偏移；

因此，通过激光束照射于焊缝中心高低两侧的焊接板材上，测定出距离平均值D就可以确定焊缝的偏移量及偏移方向；

d.焊接轨迹存在偏移时，将偏移量及偏移方向信号反馈给焊机上的位置调整机构对焊接轨迹进行调整。